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Capitolo 4<br />
Scelta di un organo di presa<br />
Un metodo universale per la selezione dell’organo di presa idoneo, valido per ogni<br />
tipo di applicazione é impensabile e impossibile da realizzare. Questo perchè le<br />
molteplici applicazioni hanno sempre requisiti diversi che i gripper devono soddisfare,<br />
la varietá di pezzi, le condizioni ambientali e soprattutto il fattore economico<br />
influiscono pesantemente nella scelta dell’organo di presa.<br />
Detto ció il documento non vuole quindi fornire un metodo universale di scelta<br />
ma si limita a dare delle linee guida e delle considerazioni per una possibile scelta<br />
dell’organo di presa adatto alle particolari esigenze.<br />
In [1] viene riportato un elenco di domande tipiche a cui bisogna rispondere<br />
per giungere alla selezione del gripper desiderato, nel complesso le domande<br />
identificano 8 fasi:<br />
1. Conoscenza delle proprietá dell’oggetto.<br />
2. Conoscenza delle condizioni di lavoro.<br />
3. Scelta di una tipologia di presa e disegno delle dita di presa.<br />
4. Stima delle forza di presa necessaria e dei valori di carico massimi per<br />
quell’oggetto.<br />
5. Verifica requisiti di protezione, sicurezza, connessioni e controlli.<br />
6. Scelta del gripper.<br />
7. Scelta accessori.<br />
8. Controllo che le scelte soddisfino tutti i requisiti, compresi quelli economici.
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