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1.6. INGRESSIVE GRIPPER 29<br />
La forza di presa puó essere incrementata con l’aumento della differenza di<br />
potenziale ai capi del condensatore o aumentando la capacitá. Tuttavia l’aumento<br />
della differenza di potenziale é limitato dalla tensione di rottura del dielettrico.<br />
La capacitá puó essere aumentata agendo su ε r oppure su A e d. Come nei gripper<br />
magnetici il tempo di reazione dipende dalla costante di tempo τ = R · C, anche<br />
in questo caso quindi un alta forza di presa si ottiene a discapito della prontezza<br />
del sistema [1].<br />
Generalmente la forza dei gripper elettroadesivi é minore di quelli magnetici,<br />
peró questa tecnologia consente la presa di materiali ferromagnetici e metalli<br />
non ferromagnetici. Esistono gripper anche per la presa di oggetti isolanti. Il<br />
principio di funzionamento rimane piú o meno lo stesso tuttavia cambia il tipo<br />
di polarizzazione del materiale usato.<br />
Gli oggetti che possono essere sollevati devono avere dimensioni e peso contenuti,<br />
si rendono quindi ottimi per la movimentazione di oggetti non ferromagnetici,<br />
delicati o porosi. La loro efficienza é molto alta a causa del ridotto consumo di<br />
potenza. Gli svantaggi di questa tipologia di gripper sono:<br />
ˆ Forza di presa direttamente proporzionale alle dimensioni.<br />
ˆ Perdita di efficienza in ambienti molto umidi.<br />
ˆ Ritardo nel rilascio dell’oggetto dovuto alla scarica non istantanea del condensatore.<br />
ˆ Tensione di alimentazione molto elevata<br />
1.6 Ingressive gripper<br />
Il termine ingressive é usato per per tutte le tecniche di presa invasive che introducono<br />
un componente fisico nella superficie dell’oggetto, ad una determinata<br />
profonditá.<br />
Sono inclusi mezzi intrusivi come aghi, perni o chiodi che attraversano il materiale<br />
e mezzi non-intrusivi che non penetrano il materiale come ganci o velcro. I<br />
gripper ingressive applicano una forza di ritenzione solo su una superficie dell’oggetto,<br />
a differenza delle tecniche impactive che realizzano la presa su piú superfici.<br />
Sono usati quasi esclusivamente per materiali flessibili morbidi, fibrosi o porosi
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