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3.4. GRIPPER FLESSIBILI 67<br />
Robotiq Adaptive Hand<br />
ˆ Tipologia: modulare<br />
ˆ Numero dita: 3<br />
ˆ Numero giunti: 9<br />
ˆ Gradi di libertá: 4<br />
ˆ Palmo: si<br />
ˆ Dimensione rispetto una mano<br />
umana: maggiore<br />
ˆ Sensori: encoder per ogni motore,<br />
strain gauges, sensori di posizione<br />
e sensori tattili per ogni<br />
dito.<br />
ˆ Riferimenti: Canada, Robotiq<br />
Inc., 2008<br />
Figura 3.9: Robotiq Hand (Dati raccolti<br />
da [12]).<br />
3.4 Gripper flessibili<br />
La ricerca nel campo dello sviluppo tecnologico degli organi di presa mira sempre<br />
piú ad un organo universale flessibile, in grado di afferrare oggetti di forma qualsiasi<br />
senza danneggiarli. Sono state progettate numerose versioni gripper flessibili,<br />
alcune sono giá in commercio, altre sono in via di sviluppo mentre alcune strade<br />
sono state abbandonate. In seguito sono riporti solo alcuni esempi interessanti e<br />
innovativi.<br />
Un gripper innovativo ad esempio é il modello DHDG (Figura 3.10), commercializzato<br />
dalla Festo AG & Co.KG. Il gripper ha un azionamento pneumatico<br />
e tre dita adattabili. La caratteristica principale sono appunto le dita di presa,<br />
sfruttano la tecnologia Fin Ray Effect ® che permette di adattarsi alla forma<br />
dell’oggetto da serrare. La struttura é basata su due bande flessibili unite per<br />
formare un triangolo; internamente sono collegate a intervalli regolari da altre<br />
bande attraverso giunti. Questa tecnologia permette la presa sicura di oggetti di<br />
varia forma senza danneggiamenti. Inoltre le dita sono facilmente intercambiabili<br />
e adatte per funzionare con alcuni modelli della stessa casa produttrice.
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