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1.8. SENSORISTICA E CONTROLLO 35<br />
Figura 1.22: Gripper a nastro adesivo [1].<br />
Figura 1.22. Il principio di funzionamento é quello dei VHS: una bobina di nastro<br />
adesivo pulito si srotola fornendo una porzione utilizzabile per la presa. Un pistone<br />
pneumatico centralmente esercita la giusta pressione per far aderire il nastro<br />
all’oggetto. Il rilascio avviene avvolgendo il nastro esaurito nella seconda bobina.<br />
1.8 Sensoristica e controllo<br />
Oggigiorno ben pochi organi di presa sono sprovvisti di un sistema di sensori<br />
per il posizionamento e la rilevazione degli oggetti. Questo sistema addizionale<br />
raccoglie informazioni tramite differenti percettori e le invia ad unitá di controllo<br />
solitamente esterne, le quali monitorizzano il movimento e la sincronizzazione di<br />
ogni singola operazione.<br />
Esistono essenzialmente tre tipi di percezione legati agli organi di presa:<br />
ˆ Rilevamento della presenza di un oggetto da prendere.<br />
ˆ Verifica della presa o rilascio.<br />
ˆ Controllo della posizione e dell’orientamento dell’oggetto.<br />
Tutte queste funzioni posso essere implementate attraverso l’utilizzo di quattro<br />
categorie di sensori: sensori di prossimitá, sensori tattili, sensori di forza/coppia<br />
e sensori di posizione/velocitá.
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