You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
76 4. SCELTA DI UN ORGANO DI PRESA<br />
flessibili del Capitolo 3. In particolare le soluzioni sono piú o meno economiche<br />
in relazione alle necessitá. Nella Tabella 4.1 sono classificate in base<br />
alla frequenza di lavoro del sistema, una bassa frequenza di lavoro é indice<br />
di un moderato livello di automatizzazione o di varietá di pezzi limitata.<br />
Frequenza Soluzione Economica Soluzione Intermedia Soluzione Costosa<br />
di lavoro<br />
Bassa • Cambio dita manuale • Cambio gripper manuale • Mano robotica<br />
• Multi-point gripper • Multi-gripper • Cambio gripper automatico<br />
• Gripper flessibile<br />
Alta • Multi-point gripper • Cambio gripper automatico • Mano robotica<br />
• Cambio dita automatico<br />
• Gripper flessibile<br />
• Multi-gripper<br />
Tabella 4.1: Possibili soluzioni per applicazioni flessibili.<br />
ˆ Per tutti gli altri casi, ovvero in presenza di un unico modello di oggetto<br />
da movimentare, le tabelle in Appendice D descrivono la compatibilitá tra<br />
i principali organi di presa e le caratteristiche dell’oggetto da afferrare.<br />
Le tabelle sono puramente indicative poichè ad ogni gripper (impactive)<br />
vanno associate le dita di presa che possono avere varie forme adattate per<br />
la presa di determinati oggetti, secondo [1] e [2] le principali strutture sono:<br />
– Dita a superficie piana (flat fingers): adatte per la presa di oggetti<br />
prismatici o oggetti con due superfici piane parallele, consente la presa<br />
anche di dischi, cilindri e sfere ma il contatto é solo su un punto con<br />
conseguenti svantaggi giá descritti.<br />
– Dita prismatiche (prismatic fingers): possono essere ad incavo angolare<br />
o circolare, consentono la presa di oggetti a disco, prismatici, cilindici,<br />
sferici.<br />
– Multi-point gripper (mold fingers): le dita sono modellate, lungo la<br />
superficie interna e esterna, per adattarsi a tre o quattro geometrie<br />
diverse; ad esempio possono unire una porzione piana, una porzione<br />
prismatica angolare e una circolare come nella Figura 3.3(C).<br />
– Dita flessibili (adjustable fingers): sono dita con la capacitá di adattarsi<br />
alla forma dell’oggetto da prendere, possono essere dotate di elementi
Change language