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38 1. ORGANI DI PRESA: TIPOLOGIE E CARATTERISTICHE<br />
della presa. Piú sensori possono essere integrati sulla superficie attiva delle dita<br />
di presa per una misurazione delle dimensioni dell’oggetto.<br />
1.8.2 Sensori tattili<br />
I sensori tattili (T actileSensors) reagiscono al contatto fisico con un oggetto.<br />
Ci sono due principali categorie di sensori: i sensori di contatto i quali generano<br />
solamente un informazione binaria e i sensori tattili che forniscono invece un<br />
informazione sulla forza esercitata sulla superficie del sensore. Entrambe le tipologie<br />
possono essere organizzate in array (o matrici) per fornire una ricostruzione<br />
del tipo di contatto.<br />
Figura 1.24: Sensore tattile ad arry montato sulla mano SDH Schunk.<br />
Da [5] troviamo che le tecnologie costruttive piú comuni sono:<br />
ˆ Sensori Meccanici: I piú semplici esempi di sensori a contatto sono: il sensore<br />
switch meccanico, il quale viene utilizzato come rilevatore di impatto o<br />
finecorsa e la matrice di sensori pneumatici che ricostruisce la distribuzione<br />
delle forze perpendicolari tramite segnali binari.<br />
ˆ Sensori Piezoresistivi: sfuttano la variazione di resistenza elettrica del materiale<br />
in funzione della deformazione per la misurazione della forza applicata.
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