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20 1. ORGANI DI PRESA: TIPOLOGIE E CARATTERISTICHE<br />
(a) Gripper ad aspirazione FX/FXC<br />
Schmalz.<br />
(b) Gripper magnetico HM1000 Sommer-<br />
Automatic.<br />
Figura 1.13: Alcuni esempi di gripper astrictive.<br />
1.5.1 Vacuum suction & suckers<br />
La tecnologia astrictive piú antica e maggiormente usata negli impianti industriali<br />
é la tecnica del vuoto (vacuum suction). I gripper che implementano questa tecnologia<br />
sono detti suction gripper (Figura 1.13 (a)) e si possono distinguere in<br />
base alla tecnica di presa: una tipologia utilizza generatori del vuoto (vacuum<br />
suckers), l’altra invece aderisce tramite ventose (passive suction cups) ([1]).<br />
I gripper ad aspirazione vengono usati per sollevare da oggetti grossi e pesanti<br />
fino a piccoli componenti come nell’industria dei semiconduttori o nel microassemblaggio.<br />
Il principio di funzionamento é molto semplice, una calotta flessibile<br />
(suction cap) viene compressa ermeticamente sulla superficie dell’oggetto. Il vuoto<br />
viene poi generato all’interno della calotta creando una pressione negativa che<br />
fornisce la forza necessaria per il sostegno dell’oggetto. I vacuum suckers generano<br />
il vuoto attraverso dispositivi elettro-meccanici. La calotta flessibile del gripper a<br />
contatto diretto con l’oggetto é detta suction head e generalmente é di materiale<br />
elastomerico.<br />
Il vuoto necessario per per la presa viene tipicamente prodotto con uno dei<br />
seguenti metodi:<br />
ˆ pompe e soffiatori<br />
ˆ generatori ad effetto Venturi<br />
ˆ soffietti
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