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1.8. SENSORISTICA E CONTROLLO 39<br />
ˆ Sensori Capacitivi: consistono in condensatori con distanza delle armature<br />
variabile, dipendente dalla forza applicata. Tali sensori possono essere molto<br />
piccoli e quindi si possono costruire matrici con alta densitá di sensori<br />
garantendo ottima sensibilitá, sono poco costosi ma presentano isteresi e<br />
richiedono un elettronica di controllo piuttosto complessa.<br />
ˆ Sensori Ottici: sfruttano la proprietá di riflessione di materiali con indici<br />
di riflessione differenti, ad esempio una forza applicata su una griglia di<br />
fibra ottica crea delle microcurvature che variano il flusso luminoso rilevato<br />
dai fotodiodi. Questa tipologia riesce ad ottenere alta sensibilitá, garantisce<br />
immunitá a interferenze elettromagnetiche, bassi tempi di risposta e<br />
alta flessibilitá. A discapito hanno un alto consumo e sono difficilmente<br />
miniaturizzabili.<br />
ˆ Sensori Magnetici (effetto Hall): si basano sulla misurazione della variazione<br />
di flusso magnetico attraverso un circuito. Tale misurazione comunemente<br />
sfrutta l’effetto Hall su una lamina di metallo sottile, la forza esercitata da<br />
un contatto varia la forma variandone il flusso. I sesori magnetici hanno<br />
molti pregi tra cui alta sensibilitá, assenza di parti in movimento, bassi<br />
consumi, assenza di isteresi e risposta lineare. Il principale difetto é che non<br />
possono essere usati su mezzi magnetici.<br />
ˆ Sensori Piezoelettrici: i sensori con materiali piezoelettrici generano differenze<br />
di potenziale proporzionali alla forza applicata. Hanno una buona<br />
sensibilitá ma sono sensibili alla temperatura.<br />
ˆ Sensori FSR-Force Sensing Resistor: sono formati da fogli conduttivi separati<br />
da un mezzo dielettrico e sottoposti ad una differenza di potenziale.<br />
Una forza applicata permette di rilevare la posizione dove é avvenuto il<br />
contatto. Tali sensori sono molto economici ma altamente inefficienti.<br />
ˆ Sensori QTC-Quantum Tunneling Composites: sono basati sull’effetto tunnel,<br />
possono trasformarsi da perfetti isolanti a conduttori se sottoposti a<br />
deformazioni. Sensibili e flessibili ma con risposta non lineare.
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