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42 1. ORGANI DI PRESA: TIPOLOGIE E CARATTERISTICHE<br />
Gli encoder sono dispositivi ottici o magnetici in grado di misurare una rotazione<br />
Figura 1.27: Sensore di posizione a potenziometro MLO-POT della Festo.<br />
angolare, questi possono essere incrementali o assoluti. Gli encoder incrementali<br />
misurano una variazione angolare relativa attraverso un treno di N impulsi<br />
ognuno corrispondente ad una rotazione di α gradi pari alla risoluzione angolare.<br />
Questa tipologia é solitamente utilizzata per la misura della velocitá di rotazione,<br />
hanno costi contenuti ma richiedono dell’elettronica aggiuntiva per il controllo.<br />
Gli encoder assoluti invece forniscono la posizione angolare assoluta rispetto un<br />
asse di partenza attraverso la generazione di una parola binaria. Non richiede necessariamente<br />
elttronica esterna, ha un costo maggiore rispetto gli l’incrementale,<br />
sensibilitá proporzionale al numero di bit per la codifica.<br />
Gli accelerometri sono complessi circuiti integrati per la misurazione di accelerazione<br />
lineare e inclinazione i quali richiedono ulteriore elettronica per il condizionamento<br />
e il controllo.
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