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16 1. ORGANI DI PRESA: TIPOLOGIE E CARATTERISTICHE<br />
Per quanto riguarda i sistemi cinematici per la trasmissione del moto alle griffe,<br />
secondo [1] e [3] i meccanismi piú diffusi che svolgono questa funzione sono:<br />
ˆ Sistemi articolati a leve<br />
ˆ Ingranaggi a vite e madrevite<br />
ˆ Meccanismi guidati a cuneo (Wedge-Hook)<br />
ˆ Sistemi a camme<br />
ˆ Meccanismi a pignoni e cremagliere<br />
ˆ Sistemi a cinghia e puleggia<br />
Questi sistemi sono formati da giunti meccanici con un certo numero di gardi di<br />
libertá. Tutti i giunti hanno un problema comune, le operazioni richiedono un<br />
determinato lasco (gioco) tra gli elementi per consentirne il libero movimento.<br />
Piú questo gioco é grande, tanto minore sará la precisione e la ripetibilitá delle<br />
operazioni [1].<br />
Figura 1.10: Esempio di sistemi cinematici tratti da [3].<br />
Solitamente gli impactive gripper sono composti da due o piú griffe che si<br />
muovono simmetricamente rispetto l’asse centrale, ad eccezione dei gripper a<br />
singola griffa mobile, mani robotiche (Capitolo 3) e gripper ad espansione.<br />
Ci sono due principali tipi di movimento delle griffe: parallelo e angolare (radiale)<br />
[1], [3].<br />
Nelle pinze parallele le griffe rimangono sempre perpendicolari alla base, il<br />
movimento é lineare lungo tutta la corsa. Esistono gripper paralleli ad una sola
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