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3.3. HAND GRIPPERS 65<br />
gradi di libertá e da una rete di sensori molto complessa.<br />
Il documento non tratta in dettaglio le caratteristiche tecniche e costruttive delle<br />
mani robotiche, per approfondimenti consultare i testi [1] e [2]. A titolo informativo<br />
vengono riportati alcuni esempi di mani robotiche sviluppate nel corso degli<br />
anni.<br />
Stanford/JPL Hand<br />
ˆ Tipologia: modulare<br />
ˆ Numero dita: 3<br />
ˆ Numero giunti: 9<br />
ˆ Gradi di libertá: 9<br />
ˆ Palmo: no<br />
ˆ Dimensione rispetto una mano<br />
umana: uguale<br />
ˆ Sensori: encoder per ogni motore,<br />
strain gauges, sensore tattile<br />
ad array 8 × 8 sulla punta delle<br />
dita<br />
ˆ Riferimenti: Salisbury, Stanford<br />
University, 1983<br />
Figura 3.5: Stanford Hand (Dati raccolti<br />
da [2]).<br />
Barret Hand<br />
ˆ Tipologia: modulare<br />
ˆ Numero dita: 3<br />
ˆ Numero giunti: 8<br />
ˆ Gradi di libertá: 4<br />
ˆ Palmo: si<br />
ˆ Dimensione rispetto una mano<br />
umana: uguale<br />
ˆ Sensori: encoder per ogni motore,<br />
strain gauges sulla punta delle<br />
dita.<br />
Figura 3.6: Barret Hand (Dati raccolti da<br />
[2]).
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