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6 1. ORGANI DI PRESA: TIPOLOGIE E CARATTERISTICHE
ˆ α
[ ◦ ] Angolo apertura per griffa (Angle per jaw): massimo angolo di apertura
delle griffe (per pinze angolari) rispetto l’asse centrale del gripper.
ˆ M x , M y , M z
[Nm] (Momenti di carico (Finger load)): massimi momenti
consentiti nella movimentazione del gripper durante la presa.
ˆ F z
[N] (Forza di carico (Finger load)): forza massima esterna applicabile
al gripper durante la presa.
ˆ Frequenza di lavoro [Hz] (Operating frequency): é in numero massimo di
operazioni di apertura e chiusura che si riescono ad effettuare in un secondo.
ˆ Lunghezza dita di presa [m] (Finger lenght): il valore esprime la massima
lunghezza che le dita possono avere al fine di consentire forze e tempistiche
indicate. La lunghezza puó essere maggiore con conseguente calo di
prestazioni. Lo stesso vale per il peso delle dita.
ˆ Ripetibilitá [mm] (Repeat accuracy): é lo scostamento massimo della
posizione terminale delle dita di presa, misurato su 100 corse consecutive.
ˆ T aglia (Size): identifica una misura di un particolare modello, generalmente
é associata alle dimensioni della pinza o alla corsa massima.
ˆ Azione (Acting): il funzionamento a semplice effetto (single-acting) indica
che la pinza é NO oppure NC con molla in apertura o in chiusura. Il funzionamento
a doppio effetto (double-acting) permette le prese in apertura
o in chiusura, entrambe le posizioni sono controllate.
ˆ n Numero dita di presa (Fingers number)
ˆ µ Coefficiente di attrito (Friction coefficient)
ˆ f s Coefficiente di sicurezza (Safety factor): coefficiente moltiplicativo per
il dimensionamento delle forze di presa. Generalmente 2 ≤ f s ≤ 4.