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64 3. ORGANI DI PRESA FLESSIBLI
tomatizzato le sole dita di presa. Questo sistema garantisce un certo grado di
flessibilitá ma la sostituzione automatica é raramente usata a causa dell’elevata
complessitá e quella manuale richiede un tempo proporzionale all’abilitá dell’operatore.
Le dita cosí come le griffe devono essere adattate per questa soluzione,
infatti vengono unite attraverso degli appositi perni o bulloni di fissaggio. Nei
processi automatizzati la sostituzione puó avvenire in modo dinamico (flying exchange)
oppure attraverso una stazione fissa di ricambio. Il disegno delle dita
spesso fa la differenza sulla quantitá di oggetti afferrabili dal gripper. Letteratura
al riguardo si trova in [1] e [2]. L’esempio C della Figura 3.3 illustra un gripper con
dita disegnate per la presa di piú oggetti con varie forme (multi-point gripper).
Figura 3.4: Modulo per cambio rapido delle dita di presa BSWS della Schunk [8].
3.3 Hand grippers
Le mani robotiche (dextrous hands) raggiungono il massimo grado di flessibilitá
grazie alla versatilitá delle dita di presa multi-giunto. Tuttavia l’impiego di questi
organi di presa nelle applicazioni industriali é ancora molto limitato a causa dei
lenti tempi di risposta e agli eccessivi costi. Esistono due tipi di mani artificiali
di presa: le mani modulari e le mani integrate. Le mani modulari sono adattabili
ad ogni manipolatore, al loro interno integrano sistemi di sensori e i componenti
per l’azionamento, la forza di presa é inferiore rispetto quella generata dalle
mani integrate e hanno dimensioni generalmente superiori alla mano umana. Le
mani integrate invece sono unite ai bracci robotici, la sensoristica e i sistemi di
azionamento sono esterni alla mano, solitamente integrati nel braccio. Riescono
a produrre alte forze di presa e hanno dimensioni comparabili alle mani umane.
Tutte le tipologie di mani robotiche sono caratterizzate da un alto numero di