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2.7. GMG - GLOBAL MODULAR GRIPPERS 55<br />
in chiusura puó essere combinato, ovvero si puó avere apertura e chiusura<br />
parallele, apertura parallela e chiusura angolare oppure apertura e chiusura<br />
entrambe angolari. Sono disponibili quattro taglie, tutte con elevata forza<br />
di chiusura e la possibilitá di utilizzare dita molto lunghe. La pinza si rende<br />
particolarmente adatta per afferrare oggetti di forma cilindrica.<br />
Figura 2.16: Possibili combinazioni delle dita di presa su gripper C06 della GMG.<br />
ˆ Serie E03 - gripper a singolo dito di presa: la base del modulo consente il<br />
fissaggio di un solo dito di presa. Il movimento dell’unico dito puó essere<br />
parallelo sia in apertura che in chiusura, parallelo in apertura e angolare in<br />
chiusura oppure angolare in entrambe le operazioni. Un esempio di utilizzo<br />
é illustrato in Figura ??.<br />
(a) Gripper A06 a quattro<br />
dita di presa GMG.<br />
(b) Gripper esagonale a<br />
tre dita di presa GMG.<br />
(c) Gripper E03 montati su un<br />
manipolatore GMG.<br />
Figura 2.17: Alcuni modelli flessibili della GMG.<br />
ˆ Serie W - gripper radiali a tenuta stagna: la serie conta tre taglie diverse,<br />
ognuna con apertura delle griffe a 180°e possibilitá di montaggio delle dita<br />
per prese in chiusura o in apertura.<br />
ˆ Serie PW - gripper paralleli radiali: Il movimento delle griffe per il serraggio<br />
dell’oggetto é parallelo ma in apertura le griffe compiono una rotazione
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