Brugermanual
Brugermanual
Brugermanual
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
3HAC 16590-8 Revision: A<br />
3 FlexPendant<br />
3.4.6.7. Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer<br />
3.4.6.7. Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer<br />
Oversigt<br />
I et multitasking-system kan der køres et eller flere programmer på samme tid, f.eks. i en<br />
multimove-celle med mere end én robot, hvor hver robot kan have sin egen opgave og sit eget<br />
program.<br />
Du kan finde generelle oplysninger om håndtering af programmet i Håndtering af<br />
programmer på side 147.<br />
TIP!<br />
Vil du vide mere om opgaver og programmer? Disse begreber beskrives i RAPIDapplikationens<br />
opbygning på side 307.<br />
Manuel konfigurering af opgaver<br />
Det er nødvendigt at konfigurere opgaver, hvis de skal køre som planlagt. Normalt er alle<br />
opgaver konfigureret ved leveringen. Opgaver bliver konfigureret ved definitionen af<br />
systemparametre af typen Kontrolskab. Se afsnittet Konfiguration af systemparametre på side<br />
221 om konfiguration af systemparametre, eller Technical reference manual - System<br />
parameters for at få oplysninger om parametrene.<br />
Du skal bruge udførlige oplysninger for at konfigurere opgaver manuelt. Du kan finde<br />
oplysninger i fabrikkens eller cellens dokumentation.<br />
Sådan køres opgaver<br />
Opgaver kan kategoriseres som normale, statiske eller semistatiske. Statiske og semistatiske<br />
opgaver startes normalt, så snart et program er blevet indlæst i den pågældende opgave.<br />
Opgaver startes normalt, når du trykker på knappen Start på FlexPendant, og de standses, når<br />
du trykker på knappen Stop.<br />
Begreberne statisk, semistatisk og normal beskrives i Technical reference manual - System<br />
parameters.<br />
Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer<br />
Dette afsnit beskriver, hvordan du indlæser, kører og standser multitasking-programmer.<br />
Trin Handling<br />
1. Kontroller, at der er konfigureret mere end én opgave. Dette gøres vha.<br />
systemparametre, se afsnittet Indlæsning, kørsel og standsning af multitaskingprogrammer<br />
på side 157.<br />
2. Indlæs programmer til de relevante opgaver vha. programeditoren. Dette beskrives<br />
i afsnittet Indlæsning af et eksisterende program på side 147.<br />
3. Du kan deaktivere en eller flere opgaver i menuen Hurtig indstilling. Se afsnittet<br />
Menuen Hurtig indstilling, kørselstilstand på side 267.<br />
Det er kun muligt at fravælge opgaver i manuel tilstand. Når der skiftes til automatisk<br />
tilstand, vises en varslingsboks med en meddelelse om, at det ikke er alle opgaver,<br />
der er aktiveret.<br />
4. Start kørslen af programmet ved at trykke på startknappen. Alle aktive opgaver<br />
startes.<br />
5. Stands kørslen af programmet ved at trykke på stopknappen. Alle aktive opgaver<br />
standses.<br />
157
Change language