Brugermanual
Brugermanual
Brugermanual
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
3.4.3. Jogging<br />
3.4.3.1. Introduktion til jogging<br />
Hvad er jogging?<br />
3HAC 16590-8 Revision: A<br />
3 FlexPendant<br />
3.4.3.1. Introduktion til jogging<br />
Jogging betyder, at man manuelt placerer eller flytte robotter eller eksterne akser vha.<br />
styrepinden til FlexPendant.<br />
Hvornår kan der foretages jogging?<br />
Jogging udføres i manuel tilstand. Der er mulighed for jogging uanset, hvilken visning der er<br />
valgt på FlexPendant, men du kan ikke foretage jogging under udførelsen af programmet.<br />
Om bevægelsestilstande og robotter<br />
Den valgte bevægelsestilstand og/eller det valgte koordinatsystem bestemmer, hvordan<br />
robotten bevæger sig.<br />
I lineær bevægelsestilstand bevæger værktøjets midtpunkt sig langs lige linjer "fra A til B" i<br />
området. Værktøjets midtpunkt flytter sig i samme retning som akserne i det valgte<br />
koordinatsystem.<br />
I tilstanden, hvor akserne bevæges en efter en, flyttes en robotakse ad gangen. Det er svært at<br />
forudsige, hvordan værktøjets midtpunkt bevæger sig.<br />
Om bevægelsestilstande og yderligere akser<br />
Yderligere akser kan kun jogges en akse ad gangen. En yderligere akse kan enten fremstilles<br />
til en form for lineær bevægelse eller til roterende (vinklet) bevægelse. Lineær bevægelse<br />
bruges ved transportbånd, mens roterende bevægelse bruges i forbindelse med behandling af<br />
mange forskellige arbejdsemner.<br />
Yderligere akser påvirkes ikke af det valgte koordinatsystem.<br />
Om koordinatsystemer<br />
Placering af en bolt i et hul vha. en værktøjsgriber kan udføres meget let i<br />
værktøjskoordinatsystemet, hvis en af koordinaterne i det pågældende system er parallel med<br />
hullet. Udførelse af samme handling i basiskoordinatsystemet kan kræve jogging i både x-,<br />
y- og z-koordinaterne, hvilket gør det svært at opnå præcision.<br />
Det er lettere at foretage jogging, hvis du vælger det korrekte koordinatsystem til formålet,<br />
men der er ikke noget enkelt svar på, hvilket koordinatsystem du skal vælge.<br />
Ét koordinatsystem kan f.eks. gøre det muligt at flytte værktøjets midtpunkt til målpositionen<br />
med færre bevægelser af styrepinden end et andet.<br />
Forhold som f.eks. pladsbegrænsninger, forhindringer eller den fysiske størrelse på et<br />
arbejdsemne eller værktøj vil også hjælpe dig med at træffe den rigtige beslutning.<br />
Læs mere om koordinatsystemer i afsnittet Hvad er et koordinatsystem? på side 299.<br />
83
Change language