Brugermanual
Brugermanual
Brugermanual
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
3 FlexPendant<br />
3.4.8.3. Opdatering af omdrejningstællerne vha. FlexPendant<br />
3.4.8.3. Opdatering af omdrejningstællerne vha. FlexPendant<br />
Generelt<br />
204<br />
Dette afsnit beskriver, hvordan du vha. FlexPendant kan foretage en grovkalibrering af de<br />
enkelte robotakser, dvs. opdatere omdrejningstællernes værdier for hver enkelt akse.<br />
På robotter, som anvender funktionen Absolute Accuracy, skal kalibreringsfilen absccc.cfg<br />
være indlæst først.<br />
Manuel kørsel af robotten til kalibreringspositionen<br />
Denne fremgangsmåde beskriver, hvad du som det første skal gøre, når du opdaterer<br />
omdrejningstælleren: køre robotten manuelt til kalibreringspositionen.<br />
ADVARSEL!<br />
Akse 4 har ingen mekanisk begrænsning! Kabelføringen inde i manipulatoren kan blive<br />
beskadiget, hvis akse 4 er orienteret forkert, når kalibreringen af robotten udføres!<br />
Trin Handling Bemærkning<br />
1. Vælg tilstanden, hvor akserne bevæges en<br />
efter en.<br />
2. Flyt robotten, så kalibreringsmærkerneligger<br />
inden for tolerancezonen.<br />
IRB 140, 1400, 2400, 4400: Akserne 5 og 6<br />
skal placeres sammen!<br />
3. Når alle akserne er sat i position, skal du<br />
gemme omdrejningstællerens indstillinger.<br />
Vist i afsnittet Kalibreringsskalaer og<br />
korrekt akseposition.<br />
Korrekt kalibreringsposition af akse 4 og 6<br />
Når du kører robotten til kalibreringspositionen, er det ekstremt vigtigt at sikre, at akserne 4<br />
og 6 på robotterne, der er nævnt herunder, er placeret korrekt. Akserne har ikke mekaniske<br />
anslag og kan derfor kalibreres med den forkerte omdrejning.<br />
Kontroller, at akserne er placeret ifølge de korrekte kalibreringsværdier, ikke blot ifølge<br />
kaliberingsmærker. De korrekte værdier findes på en mærkat, der enten er placeret på den<br />
nederste arm eller under flangepladen på soklen.<br />
Ved levering er robotten i den korrekte position. Roter IKKE akserne 4 eller 6 under<br />
opstarten, før omdrejningstællerne er opdateret.<br />
Hvis en af de nævnte akser herunder roteres en eller flere omdrejninger fra dens<br />
kalibreringsposition, før omdrejningstælleren er opdateret, mistes den nøjagtige<br />
kalibreringsposition pga. ulige udvekslingsforhold. Det påvirker følgende robotter:<br />
Robotvariant Akse 4 Akse 6<br />
IRB 140 Ja Ja<br />
IRB 1400 Ja Ja<br />
IRB 2400L (5 kg) Ja Nej<br />
IRB 6600 / 175 kg_2,55 m Ja Nej<br />
Dette er beskrevet nærmere i<br />
afsnittene:<br />
Lagring af omdrejningstællerens<br />
indstillinger på side 205.<br />
3HAC 16590-8 Revision: A
Change language