Analyse, Modellierung und Programmierung des Geige-spielens an ...

3. Das Institut für Robotik und
Mechatronik
Das Institut für Robotik und Mechatronik ist eines von acht institutiellen Einrichtungen
am DLR-Standort Oberpfaffenhofen (Abbildung 2.1 b unten links). Das von Prof. Gerd
Hirzinger geleitete Institut zählt auf seinem Gebiet zu einem der führendsten in der Welt.
Geforscht wird hier an zahlreichen Projekten über eine Spanne, die von der Fertigung
der Werkstoffe bis hin zur Entwicklung künstlicher Intelligenzen reicht.
Eines der großen Schwerpunkte der Entwicklung liegt in der Konstruktion neuer Generationen
von Leichtbaurobotern. Prestigeobjekt und gleichzeitiger Publikumsmagnet
stellt der Roboter-Torso Justin dar (Abbildung 3.1), ein Leichtbauroboter der dritten
Generation, an welchem die ebenfalls sehr bekannte vierfingrige DLR-Hand in zweifacher
Ausführung angebracht wurde (siehe Kapitel 4 auf Seite 15).
(a) Der Roboter-Torso "JUSTIN", ein Leichtbauroboter
der 3. Generation
(b) Die DLR-Hand der 2. Generation
Abbildung 3.1.: Leichtbauroboter & DLR-Hand [10, 11]
Ein weiteres Augenmerk liegt auf der Entwicklung medizinischer Roboter (Abbildung
3.2 a), mit deren Hilfe in Zukunft einmal Operationen durchgeführt werden sollen, die
heute undenkbar erscheinen und an Präzision alle heutigen Maßstäbe übertreffen. Eine
preisgekrönte Entwicklung aus dem Bereich der Medizin stellt das DLR-Herz dar (Abbildung
3.2 b). 2003 wurde es bereits mit dem europäischen Innovationspreis für künstliche
Organe ausgezeichnet.
Ein großer Durchbruch in der Robotik gelang dem Institut 1993 bei der D-2-Shuttle-
Mission. Bei dieser Mission gelang es den Wissenschaftlern ihren Roboterarm ROTEX
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