Analyse, Modellierung und Programmierung des Geige-spielens an ...

Inhaltsverzeichnis
10.Entwicklung echtzeitfähiger Simulink-Oberflächen 74
10.1. Testversion I: Übertragungsverhalten und Simulation . . . . . . . . . . . . 74
10.1.1. Beschreibung des Modells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
10.2. Testversion II: Analyse des Arbeitsraumes und der Gelenkwinkelpositionierung
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
10.2.1. Arbeitsraum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
10.3. Das Echtzeitmodell: Entwicklung eines lauffähigen Modells für eine Übertragung
auf das Echtzeitsystem QNX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
10.3.1. Statische Seite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
10.3.2. Steuerungsseite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
10.4. Inkrementelle Trajektoriengenerierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
10.4.1. Idee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
10.4.2. Modelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
10.4.2.1. Oberste Modell-Maske . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
10.4.2.2. Vorberechnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.4.2.3. An- und Abfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.4.2.4. Streichen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.4.2.5. Überführen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
10.4.3. Fortschritt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
11.Bestimmung der Violinenkoordinaten 98
11.1. Geometrische Koordinatenbestimmung nach Haase . . . . . . . . . . . . . 98
11.2. Koordinatenbestimmung mithilfe der Vorwärtskinematik . . . . . . . . . . 100
11.3. Verifikationsverfahren mithilfe virtueller Positionsbestimmung . . . . . . . 102
5