Analyse, Modellierung und Programmierung des Geige-spielens an ...

8. Das Violine-Projekt
che Eingabemöglichkeit einmal musikalische Grundwerte wie ein exaktes Einhalten der
Takt- und Notenlängen ermöglicht werden, welche für die Musik so besonders wichtig
sind. Auch die auf den ersten Blick weniger wichtig erscheinenden Faktoren, wie Lautstärke
und Klangfarben, könnten unter Beachtung der uns gegebenen Möglichkeiten einmal
realisiert werden. Wieder etwas weiter von musikalischen Gesichtspunkten entfernt,
stehen nach der erfolgreichen Trajektorienerzeugung noch weitere sehr entscheidende,
eventuell auch sehr fehleranfällige Aufgaben an: Die Erstellung eines Echtzeitmodells zur
letztendlichen Ansteuerung des Roboters, inklusive Echtzeitkoordinatentransformationen
und fehlerlose Übertragung der Trajektorie. Auch eine genaue Bestimmung der Position
von Violine und Bogen im Raum könnte wie schon angesprochen noch denkbar große
Schwierigkeiten bereiten, da, wie man sich leicht vorstellen kann, eine Positionsregelung
praktische eine “blinde” Steuerung ist, welche somit sehr exakte Daten u. a. in vorm von
Objektbeschreibungen benötigt.
Wie man schon aus diesen paar kurzen Überlegungen erkennen kann, sind noch eine
ganze Reihe von Problemen zu lösen und mit Sicherheit auch etliche Tests durchzuführen.
Aber selbst wenn alle angesprochenen Aufgaben erfolgreich bewältigt werden
konnten, heißt das noch lange nicht, dass der Roboter daraufhin erfolgreich eine Geige
zu spielen vermag. Denn erstens wird mit diesem Projekt bisweilen “nur” das Problem
der Bogenführung angegangen (über ein Greifen der Saiten besteht noch nicht einmal
ein mathematischer Ansatz), und zweitens könnte sich auch sehr leicht herausstellen,
dass man durch eine reine Positionssteuerung keine Violine “klangvoll” anstreichen kann.
In diesem Falle wären alternative Ansätze wie eine hybride Kraft/Positionssteuerung zu
entwickeln, zu Programmieren und zu testen. Da dies aber bisweilen weder bewiesen
noch wiederlegt werden konnte, werden sich die folgenden Bemühungen weiterhin auf
den Grundsatz einer reinen Positionssteurung beziehen.
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