Analyse, Modellierung und Programmierung des Geige-spielens an ...

Inhaltsverzeichnis
I. Geschichte, Forschung und Entwicklung 6
1. Über das Deutsche Zentrum für Luft- und Raumfahrt 7
1.1. Geschichte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Überblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Forschung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1. HRSC auf Mars Express . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2. Fernerkundung der Erde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3. Emissionsforschung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.4. Energieträger Wasserstoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.5. Columbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Der Standort Oberpfaffenhofen 12
3. Das Institut für Robotik und Mechatronik 13
4. Die DLR-Leichtbauroboter der 3. Generation 15
4.1. Eine kleine Vorbetrachtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2. Der Ballfang-Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.3. Der Roboter-Torso JUSTIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
II. Grundlagen der Robotik 21
5. Entwicklung und Definition 23
6. Aufbau 26
6.1. Einteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.2. Roboterkinematiken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.2.1. Freiheitsgrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.2.2. Arbeitsraum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
7. Steuerung 30
7.1. Vorwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
7.2. Mathematische Beschreibungsformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.2.1. Koordinatensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.2.2. Die Transformationsmatrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
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