Analyse, Modellierung und Programmierung des Geige-spielens an ...

10. Entwicklung echtzeitfähiger Simulink-Oberflächen
Abbildung 10.8.: Steuerungsseite des Echtzeitmodells (Teil I)
gemacht werden. In 10.8 ist der erste Teil des Modells ersichtlich. Zu erkennen sind vor
allem mehrere manuell bedienbare Schalter, mit denen der Programmablauf beeinflussbar
sein wird. Die wichtigste Aufgabe wird hierbei von den Schaltern Traj_Schalter_1 und
Traj_Schalter_2 übernommen. Mit diesen ist es möglich zwischen der Anfahrt zur Initialposition,
welche vom Winkelinterpolator übernommen wird, der Anfahrt einer Wunschposition,
welche durch die Konstante Wunsch_Pos in Gelenkwinkeln (Grad) bestimmbar
ist, und der eigentlichen Trajektorienfahrt zu wählen. Besonderes Augenmerk ist
dabei darauf zu legen, des die Trajektorienfahrt erst gestartet werden darf, wenn die
in der Trajektorienberechnung angegebene Initialposition vom Roboter angefahren wurde.
Die andererseits entstehenden Sprünge würden zwar in dieser Version des Modells
vom Winkelsicherheitsinterpolator abgefangen, dennoch ist eine solche Reaktion wenig
wünschenswert und würde auch unter Umständen zu einer Verfälschung der Bahnkurve
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