Analyse, Modellierung und Programmierung des Geige-spielens an ...

10. Entwicklung echtzeitfähiger Simulink-Oberflächen
Abbildung 10.5.: statisches Seite des Echtzeitmodells (Teil I)
thode an einem Skalierer übergeben. Der Wert 3 am Eingang Joint control type setz die
Regelparameter des Gain-Provider hierbei auf Positionsregelung.
Generierung der Gelenkkoordinaten
Eine weitere wichtige Aufgabe des Modells impliziert das Berechnen der Gelenkwinkelkoordinaten
aus den kartesischen Trajektoriendaten und eine Übergabe an das Modell
zum richtigen Zeitpunkt. Da die gesamte Trajektorie bisweilen im Projekt im Voraus
berechnet und gespeichert wird, muss sie komplett an das Modell übergeben und
für eine Verarbeitung der Inversen-Kinematik geeignet zur Verfügung gestellt werden.
Um diese Aufgabe zu bewältigen wird die Trajektorienmatrix, welche bisweilen in einer
matlabeigenen Datei vorliegt, ins ASCII-Format umgewandelt, gedreht und erneut
gespeichert. Anschließend wird die Matrix mit einer ID versehen und ins RT-LAB geladen
und somit für ein Auslesen der einzelnen Koordinaten durch RTL-Fread bereitgestellt.
RTL-Fread liest in Folge dessen aus der geladenen Matrix entsprechend der am
Block angegebenen ID die durch den Wert Index festgelegte Spalte und übergibt diese
an den Ausgang data. Umgewandelt in eine 3x4-Transformationsmatrix können aus
diesen Daten mithilfe der Inversen-Kinematik die entsprechenden Gelenkkoordinaten berechnet
bzw. angenähert werden (siehe Abbildung 10.6). Diese Koordinaten, gespeichert
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