Analyse, Modellierung und Programmierung des Geige-spielens an ...

10. Entwicklung echtzeitfähiger Simulink-Oberflächen
Nichts desto trotz befinden sich das Programm noch in der Entwicklungsphase und
wird voraussichtlich in dieser Praktikumsarbeit auch nicht mehr fertiggestellt werden
können. Folgende Aufgaben wurden bereits mit Erfolg getätigt:
• Aufspaltung und Umstrukturierung der textuellen Matlabprogrammierung und Integration
dieser in geeignete Untersysteme
• Umschrieb der textuellen Programmierung für eine Nutzbarmachung im Simulink-
Modell 4
• Erweiterung der Funktionsparameter und Über- bzw. Rückgabe aller benötigten
Daten
• Verknüpfung der Untersysteme und Erstellung eines ausführbaren Modells
Beim Start des Modells werden bereits Umweltkoordinaten in Echtzeit berechnet und
ausgegeben, welche allerdings in dieser Form noch nicht nutzbar sind. Ein noch nicht
analysiertes Problem stellt die fehlerhafte Übertragung der Orientierungsmatrix dar, welches
zu untersuchen wäre. Desweiteren existieren nach dem Umschrieb der Algorithmen
Probleme in der Zeitparametrisierung, welche in distanzen3D realisiert wird. Das Problem
besteht darin, dass die Abstandsvariable Abstand, welche die reelle Entfernung
vom zuletzt in der Zeitparametrisierung neu generierten Trajektorienpunkt zum nächsten
der durch die Beziérfunktionen generierten Trajektorienpunkt bestimmt, in einigen
Fällen nicht gegen die Abstandsvariable L konvergiert, welche den vorher berechneten
Wunschabstand angibt. Als Folge daraus meldet das Programm eine Bereichsüberschreitung
in der Variable M_neu, welche die neu generierte Kurve inne halten wird. Die
genauen Ursachen dieses divergenten Verhaltens sind noch ungeklärt.
Nach der Lösung dieser zwei Probleme und evtl. noch andere bisweilen unentdeckter
Ungereimtheiten sollte einer erfolgreichen Trajektoriengenerierung jedoch nichts mehr
im Wege stehen, wobei die erzeugte Trajektorie vor ihrer Anwendung penibelst auf die
Ausführbarkeit auf einem Manipulator untersucht werden sollte.
4 hierbei sei zu beachten, dass keine variablen Veränderlichen mehr zugelassen sind und somit alle
Variablen statisch in Typ und Größe bereits während der Kompilierung definiert werden
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