Analyse, Modellierung und Programmierung des Geige-spielens an ...
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7. Steuerung<br />
den müssen, bedarf es bei einer kontinuierlichen Adaptivität einer ständigen Messung<br />
jeder Position, was in Bezug auf Genauigkeit <strong>und</strong> Rechenleistung mit enormen Aufw<strong>an</strong>d<br />
verb<strong>und</strong>en ist. Abhilfe k<strong>an</strong>n hier ein hybrider Steuerungs<strong>an</strong>satz, eine sogen<strong>an</strong>nte<br />
Position/Kraft-Steuerung, schaffen, bei der auf eine genaue Bestimmung der Objektlage<br />
in Bezug auf Genauigkeit <strong>und</strong>/oder zeitliche Abtastrate verzichtet wird. Ausgeglichen<br />
werden diese Abweichungen durch eine Kraftvorgabe mithilfe taktiler Sensoren oder<br />
Drehmomentmessungen in den Gelenken. Anders ausgedrückt k<strong>an</strong>n m<strong>an</strong> sagen, der Endeffektor<br />
wird sich auf Gr<strong>und</strong> von Unkenntnis über die genaue Lage eines Objektes <strong>an</strong><br />
dieses her<strong>an</strong>tasten. Realisierbar ist dieses Vorgehen aber nur, wenn die Abweichungen<br />
der Lagemessung nicht zu groß sind <strong>und</strong> ein direkter Kontakt mit der Umwelt besteht.<br />
Anzuf. Punkte Interpolation Tr<strong>an</strong>sf. Rechenleistg. Speicherkap. Ges.-Adaptivität<br />
fest fest einmalig niedrig hoch sehr niedrig<br />
fest fest echtzeit hoch hoch niedrig<br />
fest echtzeit echtzeit sehr hoch niedrig niedrig<br />
echtzeit/adaptiv echtzeit echtzeit sehr hoch sehr niedrig mäßig<br />
echtzeit/adaptiv echtzeit/adaptiv echtzeit sehr hoch sehr niedrig hoch<br />
Tabelle 7.1.: Verfahren zur Trajektorienerzeugung im Vergleich<br />
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