Analyse, Modellierung und Programmierung des Geige-spielens an ...

10. Entwicklung echtzeitfähiger Simulink-Oberflächen
10.3. Das Echtzeitmodell: Entwicklung eines lauffähigen
Modells für eine Übertragung auf das Echtzeitsystem
QNX
Um den Roboter nun letztlich ansteuern zu können, bedarf es der Erstellung einer
Simulink-Oberfläche, welche sich auf das hier verwendete Echtzeitbetriebssystem QNX
kompilieren über übertragen lässt, um dort alle nötigen Aufgaben zu tätigen. Die Aufgabe
der Kompilierung, Übertragung und der Einbindung benötigter Pfade wird von RT-LAB
übernommen. Wie schon erwähnt, wird das Modell dabei in zwei “Seiten” aufgeteilt:
Die statische Seite, in welcher das Robotermodell und das eigentliche Programm zur
Ansteuerung vorliegt, ist nach der Kompilierung und Übertragung auf QNX nicht mehr
beeinflussbar. Alle Steuerungsbefehle müssen dementsprechend von der zweiten Seite, der
Steuerungsseite getätigt werden. Auch evtl. benötigte Daten sind auf die Steuerungsseite
zu überführen, sofern sie während der Laufzeit ersichtlich sein sollen. In Abbildung 10.4
ist die oberste Maske des Gesamtmodells ersichtlich, wobei der linke Block die statische
und der rechte die Steuerungsseite inne hält. Die Abbildungen 10.5 bis 10.7 zeigen die
statische Seite während die Abbildungen 10.8 und 10.9 die Steuerungsseite darstellen.
81