Analyse, Modellierung und Programmierung des Geige-spielens an ...

9. Trajektoriengenerierung
%Drehwinkel :
a l = ( atan2 ( T_diff ( 2 , 1 ) , T_diff ( 1 , 1 ) ) ) / Divident ;
be = ( atan2(−T_diff ( 3 , 1 ) , s q r t ( ( T_diff ( 1 , 1 ) ) ^2 + ( T_diff ( 2 , 1 )
) ^2) ) ) / Divident ;
ga = ( atan2 ( T_diff ( 3 , 2 ) , T_diff ( 3 , 3 ) ) ) / Divident ;
ca = cos ( a l ) ; sa = s i n ( a l ) ; cb = cos ( be ) ; sb = s i n ( be ) ; cg =
cos ( ga ) ; sg = s i n ( ga ) ;
R= [ ca ∗cb ca ∗ sb ∗ sg−cg ∗ sa ca ∗ sb ∗ cg+sa ∗ sg ;
cb∗ sa sa ∗ sb ∗ sg+ca ∗ cg sa ∗ sb ∗cg−ca ∗ sg ;
−sb cb∗ sg cb∗ cg ] ;
Versch = [ T_diff ( 1 , 4 ) /( Punktanzahl+1−r ) ;
T_diff ( 2 , 4 ) /( Punktanzahl+1−r ) ;
T_diff ( 3 , 4 ) /( Punktanzahl+1−r ) ] ;
T_mult = [R Versch ; 0 0 0 1 ] ;
T_aktuell = T_aktuell ∗T_mult ;
R_Traj ( 1 : 9 , L a u f v a r i a b l e ) = [ T_aktuell ( 1 , 1 ) T_aktuell ( 2 , 1 )
T_aktuell ( 3 , 1 ) . . .
T_aktuell ( 1 , 2 ) T_aktuell ( 2 , 2 )
T_aktuell ( 3 , 2 ) . . .
T_aktuell ( 1 , 3 ) T_aktuell ( 2 , 3 )
T_aktuell ( 3 , 3 ) ] ;
R_Traj (10 , L a u f v a r i a b l e ) = 4 ;
end ;
Die Variable Punkteanzahl gibt die Anzahl der Trajektorienpunkte an und bestimmt
somit die Anzahl der Durchläufe. Etwas darunter ist der Dividend für den Drehwinkel
(letztes Drittel) definiert. Unter dem Dividenden ist die Korrekturmatrix für eine sichere
Abfahrt mit den einstellbaren Winkel y erkennbar, welcher etwas später mit T diff
verrechnet wird. Alle berechneten Werte werden abschließend in R T raj gespeichert.
9.1.2. Stetigkeit der Kurve
Mit den in 9.1.1 beschrieben Modifizierungen und Erweiterungen des Programms sollte
die Punktedichte nun in einem realistischen Rahmen liegen. Um dies zu Prüfen soll
ein Fehleranalyseprogramm die Trajektorie “abtasten”, welches eigens zu diesen Zweck
geschrieben wurde und in der Lage sein wird, alle Punkteabstände zu prüfen und bei Angabe
von Maximalwerten Fehlermelden auszugeben. Somit würden auch nicht sichtbare
Fehler identifiziert werden können. Dabei war nicht nur die Anzahl der Fehler entscheidend,
sondern auch deren Größe und genaue Lage. Als besonders sinnvoll erwies sich die
Programmierung einer Ausgabe des entsprechenden Fehlerortes in Bezug auf die aktuelle
Aktion, bzw. deren Übergänge. Nach Fertigstellung des Fehleranalyse-Programmes
meldete selbiges weitere Fehler in der Trajektorie. Diese befanden sich allerdings nicht
in der Anfahrts-, Abfahrts- oder Überführungstrajektorie, wodurch die Modifizierungen
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