Analyse, Modellierung und Programmierung des Geige-spielens an ...

10. Entwicklung echtzeitfähiger Simulink-Oberflächen
Abbildung 10.4.: obere Maske des Gesamtechtzeitmodells
10.3.1. Statische Seite
Hauptaufgabe der statischen Seite des Modells ist es, wie schon erwähnt, den Roboter anzusteuern
bzw. mit Daten zu füttern. Um diese Aufgabe zu bewältigen ist es erforderlich,
ein so genanntes Roboter-Modell zu implementieren. In Abbildung 10.5 ist dieses oben in
Form eines roten Blocks namens LBR-III erkennbar. Das Robotermodell stellt eine vorgefertigte
Steuerungseinheit dar, auf hier nicht näher eingegangen werden soll. Für eine
Positionssteuerung ist es lediglich von Nöten, dem Modell die anzufahrenden Gelenkwinkelstellungen
in Rad vorzugeben. Die Einspeisungsstelle befindet sich hierbei am LBR-
III-Block (rot), Eingang angle. Da für eine Lagesteuerung keine Soll-Geschwindigkeit
(speed) sowie kein Soll-Drehmoment (torque) erforderlich ist, werden diese Werte auf
Null definiert. Der Eingang Control ist in diesem Modell außer Funktion. Alle anderen
Eingänge dienen der Übergabe der Parameter der Regler des Manipulators. Diese
Parameter werden im Gain_Provider3 generiert und entsprechend der Ansteuerungsme-
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