Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
Regulacija pogona robota
Regulacija je povratno-zančno vodenje procesa, kjer vplivamo na proces tako, da se
regulirane veličine čim bolj ujemajo z referenčnimi (želenimi) vrednostmi. Pri tem je potrebno
upoštevati tudi motnje, ki vplivajo na regulirani proces. Poznamo enozančne in večzančne
regulacijske sisteme. Pri enozančnem sistemu merimo samo eno dejansko izhodno veličino
in jo preko povratne zanke primerjamo z želeno vrednostjo. Regulacijski pogrešek je
informacija za regulator. Primer takšnega sistema je regulacija temperature.
Slika 8.29: Regulacija avtomatiziranega sistema
Regulacijska proga je sestavljena iz direktne veje, v kateri sta regulator in regulirani
proces ter negativne povratne vezave, v katero je vključen merilni člen. Merilni člen meri
vrednost dejanske regulirane veličine. Primerjalnik nato odšteje izmerjeno vrednost od
želene vrednosti. Rezultat je regulacijski pogrešek . Vrednost regulacijskega pogreška se
posreduje regulatorju, ki spreminja regulirano veličino na želeno vrednost tako dolgo, da se
regulacijski pogrešek zmanjša ali popolnoma odpravi. Z regulacijo torej poskušamo odpraviti
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
101