Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
VHODI IN IZHODI
VHODI – lahko so digitalni ali analogni. Informacijo vhoda dobimo iz drugih perifernih naprav.
Druge naprave vežemo na robote preko industrijskih povezav, kot sta profinet in profibus.
Vse vhode in izhode moramo konfigurirati v hardwearskih nastavitvah. Za direkten dostop do
vhoda uporabljamo sintakso $IN[37].
IZHODI – tudi izhode lahko povežemo preko industrijske povezave in krmilnika do lučke,
kontaktorja… Če želimo dostopati do izhoda 33, moramo uporabiti sintakso $OUT[33]. Če
želimo določiti, da je na izhodu logična enka, izpišemo$OUT[33]=TRUE, če pa ničla, pa
izpišemo $OUT[33]=FALSE.
PULSED OUTPUTS – izhod lahko za kratek čas preklopimo in ga nato preklopimo nazaj v
prvotni položaj. To storimo z ukazom PULSE($OUT[#],state,time). Poleg tega moramo
nastaviti # (izhod, na katerem se bo preklopilo), state (v kakšno stanje se bo preklopilo) in
time to (čas, kako dolgo bo preklopljeno). Primer preklopitve izhoda 33 v položaj logične
enke za pol sekunde: PULSE($OUT[33],TRUE,0.5).
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
188