Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
Ukaz NPK – določitev uporabniškega koordinatnega sistema ali korekcija izhodiščne točke
(NPK – Nullpunktkorrektur): če želimo koordinatni sistem prilagoditi značilnostim
obdelovanca, lahko definiramo nov koordinatni sistem glede na referenčni koordinatni sistem
robota. Koordinatni sistem je določen s tabelo, ki ga opisuje. Tabela vsebuje koordinate
novega izhodišča in orientacijo novega koordinatnega sistema. Hranimo lahko več tabel, ki
jih številčimo s številkami 0 do 9. Z instrukcijo NPK pa lahko tabele tudi polnimo, tako da
navedemo številko tabele (ki jo želimo napolniti) in nato podamo vse potrebne podatke
(podobno kot pri ukazu LIN in PTP). Uporabniško definirane koordinatne sisteme je mogoče
tudi gnezditi (en nivo), kar naredimo s pod funkcijama ABS (Absolut – 1. uporabniški
koordinatni sistem) in REL (Relativ – 2. uporabniški koordinatni sistem). Če kot številko
tabele navedemo 0, izklopimo uporabniški koordinatni sistem.
Ukaz PTP-pomik iz točke v točko (PTP – PointTo Point): s tem ukazom se robot (točka vrha
robota oz. orodja) pomakne iz trenutnega položaja (X, Y, Z) in orientacije (A, B, C) v točko in
orientacijo, ki jo podamo kot argument instrukciji.
Želeno točko lahko podamo na naslednja načina:
direktno z vrednostmi koordinat in kotov;
z navedbo parametrov, ki so vrednosti koordinat.
V postopku „snemanja" se shranjujejo vrednosti notranjih koordinat v točkah, ki si morajo biti
dovolj blizu, da se ohrani točnost sledenja trajektoriji pri izvrševanju PTP-gibov med njimi.
Programiranje in učenje lahko poteka v zunanjih ali notranjih koordinatah. Učenje v zunanjih
koordinatah ima mnoge prednosti. Da lahko delovno nalogo podamo robotu, je potrebno
sprogramirati delovni ciklus. Težišče programiranja robota se vse bolj premika iz učenja, kjer
operater potrebuje robota, na ostale funkcije programiranja, kjer robot ni potreben. Pri
klasičnih on-line postopkih programiranja robotov je potrebno med postopkom programiranja
zaustaviti proizvodnjo, kar lahko povzroči velik finančni izpad. Alternativo predstavljajo
robotski sistemi z off-line programiranjem z možnostjo grafične simulacije. Takšen sistem
omogoča programiranje in verifikacijo brez uporabe robota. Grafični robotski simulator
WINRobsim poleg ročnega vodenja (v notranjih, zunanjih in orodnih koordinatah) omogoča
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
180