Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
Slika 8.14 : Principalna zgradba optičnega inkrementalnega dajalnika stanja
Krmilna elektronika generira na izhodu vsaj tri vrednosti. Signal A, signal B in referenčni
signal I. Izhodna signala A in B sta fazno zamaknjena zaradi ugotavljanja smeri vrtenja diska
in posledično zaznavanja smeri vrtenja pogonskega motorja.
90º
Slika 8.15: Disk z resicami in izhodni električni signali
Če pride signal A pred signalom B iz logične »0« na logično »1«, tedaj imamo pozitivno smer
gibanja in obratno, ko je na izhodu B signal pred A izhodnim signalom. Krmilna elektronika, ki
ugotavlja smer gibanja, daje signal digitalnemu števcu pulzov, ki pulze prišteva (pozitivna
smer vrtenja) in odšteva (negativna smer vrtenja). Na ta način lahko merimo kot zasuka na
+\- 1 kvant (črtica, pulz) informacije natančno.
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
93