Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
tudi off-line programiranje. Spodnja slika prikazuje obilo programa za konstrukcijo roke,
grajenega na osnovi geometrijskih teles.
Slika 14.7: Geometrijski model robota KUKA
LIGHTWAVE 3D
LightWave3Dje program za animiranje stoječih ali gibljivih animiranih slik,pri čemer se pri
gibljivih slikah pojavlja kinematika. V programu je možno spreminjati poglede glede na
stališče opazovanja, osvetlitve, barve itd. LightWave 3D je vsestransko orodje za načrtovanje
filmov, animiranih filmov, raznih videospotov, projektnih nalog itd.
Dlan je izdelana iz »glavne kosti« – posameznih členov. Na glavno kost se navezuje ostalih
pet kosti (palec, kazalec, sredinec, prstanec in mezinec).Z inverzno kinematiko ima vsak prst
še nadaljnje tri kosti, ki se lahko premikajo. Le-te je možno premikati v zunanjih in notranjih
koordinatah ter omejevati njihovo gibanje. Okrog teh kosti je napeta koža, ki se usklajeno
giblje okoli obeh osi zapestja za tristo šestdeset stopinj (ustrezno pogledu na zaslon). Prsti bi
se premikali tako, kot se premikajo prsti pri govorici gluhih. V naslednjem koraku bi se gibi
zapestja kombinirali z gibi robotskega manipulatorja. Tako bi oba dela (animacija zapestja +
robot) delovala podobno kot človeška roka. Tehnična rešitev je namestitev računalniškega
zaslona s prikazom animacije človeškega zapestja na vrhu robota, kar prikazuje 14.8.
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
181