Robotika - Ã…Â olski center Celje

More documents

Recommendations

Info

. SPREMENLJIVKE V programu KRL poznamo dve spremenljivki, definirani za lažje računanje. To sta: Integer (števila brez decimalne vejice kot so: 1, 233, 143, 4365) sintaksa: INT ime_spremenljivke Real (decimalna števila kot so:3.24, 201.11, 6098.12) sintaksa: REAL ime_spremenljivke Logične operacije: • NOT • AND • OR • EXOR Računske operacije: • množenje * • seštevanje + • odštevanje - • deljenje / Odnosne operacije: • preveri, ali sta števili enaki: == • preveri, ali sta števili večji/manjši: • preveri, ali sta število večje: < • preveri, ali sta število večje ali enako: • preveri, ali sta število manjše ali enako: >= _____________________________________________________________________________________________ Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport. 192
. TIMERJI Timerji so zakasnitve, s katerimi lahko sprožimo neko dejanje. Ko ga sprožimo, se ta šele po določenem času sproži samo in spremeni vhod. $TIMER_STOP[1]=FALSE – ukaz, s katerim prožimo timer (kot na štoparici star gumb). $TIMER_STOP[1]=TRUE – s tem ukazom ustavimo timer (kot na štoparici stop gumb). $TIMER[1] – če želimo meriti v milisekundah, moramo to zapisati v programskem jeziku. $TIMER[1]=0 – s tem postopkom timer postavimo na ničlo. ZAKASNITVE WAIT FOR – čaka tako dolgo, dokler na vhodu ne dobi pravega podatka. WAIT FOR $IN[35] – program bo čakal tako dolgo, dokler ne bo na vhodu logična enka. Šele takrat bo nadaljeval z izvajanjem programa. WAIT SEC – s tem načinom program robota počaka za določen čas in potem nadaljuje z izvajanjem. WAIT SEC 3.2 v tem primeru bi program počakal za 3.2 sekunde. HALT – program čaka tako dolgo, dokler ne pride operater do robota in celoten program ponovno zažene. _____________________________________________________________________________________________ Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport. 193
Page 1 and 2:
gml.c MEHATRONIKA JE POKLIC PRIHODN
Page 3 and 4:
. To delo je ponujeno pod CreativeC
Page 5 and 6:
. 10 ROBOTSKA GIBANJA 119 11. ROBOT
Page 7 and 8:
. SLIKA 6.20: ELEMENTI MODULARNIH R
Page 9 and 10:
. SLIKA 13.21: FUNKCIJSKI DIAGRAM V
Page 11 and 12:
. 1 ZGODOVINA ROBOTIKE V sodobnem
Page 13 and 14:
. Slika 1.2: Število prodanih robo
Page 15 and 16:
. Slika 1.6: Število robotov v pos
Page 17 and 18:
. 2 GLAVNI RAZLOGI ZA UVAJANJE ROBO
Page 19 and 20:
. Sociološki vzroki pa so: neprim
Page 21 and 22:
. Hitrost proizvodnje Roboti načel
Page 23 and 24:
. _________________________________
Page 25 and 26:
. Kuka, ABB, Yaskawa Motoman, Fanuc
Page 27 and 28:
. Humanoidni robot Slika 3.6: Human
Page 29 and 30:
. Medicinski kirurški robot Slika
Page 31 and 32:
. Robotska - bionična noga Slika 3
Page 33 and 34:
. Roboti, ki posnemajo obnašanje i
Page 35 and 36:
. POVZETEK V osnovi so vsi omenjeni
Page 37 and 38:
. Slika 4.1: Robot Da Vinci v Splo
Page 39 and 40:
. Slika 4.3: Operacija z robotom Da
Page 41 and 42:
. okolice, kar pa pomeni dodatno ob
Page 43 and 44:
. KARTEZIČNA ZGRADBA ROBOTA Slika
Page 45 and 46:
. SFERIČNA ZGRADBA ROBOTA Slika 6.
Page 47 and 48:
. SCARA ZGRADBA ROBOTA Slika 6.13:
Page 49 and 50:
. MODULARNI ROBOT Modularni robot j
Page 51 and 52:
. ROBOTSKA PRIJEMALA Prijemala lahk
Page 53 and 54:
. Slika 6.25: Kotna prijemala Slika
Page 55 and 56:
. PRIJEMALA PO VELIKOSTI SILE OZIRO
Page 57 and 58:
8. Opiši razdelitev prijemal glede
Page 59 and 60:
. Slika 7.2: Princip točkovnega va
Page 61 and 62:
. STROJNA OBDELAVA Tipične aplikac
Page 63 and 64:
. RAZVOJ PALETIZACIJE V začetku pe
Page 65 and 66:
. Robot s človeškimi karakteristi
Page 67 and 68:
. Rezkanje je delovna naloga, ki je
Page 69 and 70:
. Slika 7.12: Korekcija poti ob upo
Page 71 and 72:
. PROGRAMSKA TEHNIKA »UČENJE Z VO
Page 73 and 74:
. UPORABA HAPTIČNIH NAPRAV V ROBOT
Page 75 and 76:
. notranja namestitev nosilcev ohi
Page 77 and 78:
. Uporaba v medicini Vsi zdravstven
Page 79 and 80:
. 8 POGON IN TRANSMISIJA INDUSTRIJS
Page 81 and 82:
. Slika 8.2: Kinematika robotske ro
Page 83 and 84:
. nazivni tok in posredno navor mot
Page 85 and 86:
. Slika 8.5: Električna shema serv
Page 87 and 88:
. Poznamo različne vrste električ
Page 89 and 90:
. Slika 8.9: Signali na PŠM Kot kr
Page 91 and 92:
. Za primer vzemimo vodenje izmeni
Page 93 and 94:
. Slika 8.14 : Principalna zgradba
Page 95 and 96:
. Poznamo dva načina absolutnega k
Page 97 and 98:
. Slika 8.22: Pretvorba resolverski
Page 99 and 100:
. Harmonsko gonilo Vrtljaji servopo
Page 101 and 102:
. Regulacija pogona robota Regulaci
Page 103 and 104:
. V primeru večzančnega sistema m
Page 105 and 106:
. POVZETEK Robotska kinematika, ki
Page 107 and 108:
. 9 TIPI SEGMENTOV IN SKLEPOV Vsak
Page 109 and 110:
. PRIMER ZA TRI PROSTOSTNE STOPNJE
Page 111 and 112:
. PRIMER ZA PET PROSTOSTNIH STOPENJ
Page 113 and 114:
. Če lahko položaj in orientacijo
Page 115 and 116:
. DELOVNI IN PRIROČNI DELOVNI PROS
Page 117 and 118:
. PRIMERI PREDSTAVITVE DELOVNEGA PR
Page 119 and 120:
. 10 ROBOTSKA GIBANJA Robote lahko
Page 121 and 122:
. LINEARNO GIBANJE - LIN Linearni g
Page 123 and 124:
. KROŽNO GIBANJE Uporabljamo takra
Page 125 and 126:
. POVZETEK Robote lahko programiram
Page 127 and 128:
. UPORABA ROBOTSKIH PRIJEMAL S pomo
Page 129 and 130:
. 12 STROJNI VID V proizvodnih sist
Page 131 and 132:
. Sistemi strojnega vida v proizvod
Page 133 and 134:
. Slika 12.4: Primer robotskega vid
Page 135 and 136:
. 13 VARNOST V ROBOTSKIH APLIKACIJA
Page 137 and 138:
. Slika 13.2: Nevarnost stisnjenja
Page 139 and 140:
. orodij omejevanja delovnega prost
Page 141 and 142: . 1 2 3 Slika 13.3: Prikaz primerov
Page 143 and 144: . VARNOSTNA KLJUČAVNICA Z ZAKLEPAN
Page 145 and 146: . VARNOSTNI SCANNER SICK Varnostni
Page 147 and 148: . Slika 13.7: Delovanje optičnega
Page 149 and 150: . Slika 13.9: Zaznavanje prisotnost
Page 151 and 152: . Slika 13.13: Varovanje avtomatske
Page 153 and 154: . Slika 13.17: Varovanje avtomatske
Page 155 and 156: . Ponavljajoči proces konstruiranj
Page 157 and 158: . Izbira kategorije varnosti Običa
Page 159 and 160: . - Možnost izognitve nevarnosti P
Page 161 and 162: . Kategorija Povzetek zahtev Obnaš
Page 163 and 164: . Določitev kategorije varnosti Pr
Page 165 and 166: . Opombe: Da preprečimo zvar konta
Page 167 and 168: . Slika 13.21: Funkcijski diagram v
Page 169 and 170: . 14 PROGRAMIRANJE INDUSTRIJSKIH RO
Page 171 and 172: . 2. učenje med vodenim gibanjem -
Page 173 and 174: . Slika 14.2: Učenje z vodenjem pr
Page 175 and 176: . PROGRAMI ZA INDIREKTNO PROGRAMIRA
Page 177 and 178: . MOTOMAN MOTOSIM Slika 14.7: Delov
Page 179 and 180: . WINROBSIM 4 6 3 5 2 1 Slika 14.5:
Page 181 and 182: . tudi off-line programiranje. Spod
Page 183 and 184: . uporabili 3D Studio MAX. Ta progr
Page 185 and 186: . 15 PROGRAMIRANJE ROBOTOV Programi
Page 187 and 188: . Slika 15.2: Izris robotske celice
Page 189 and 190: . ZANKE IF-ZANKA IF-zanka preverja,
Page 191: . WHILE ZANKA While zanko uporablja
Page 195 and 196: . 16 PROGRAMSKI JEZIKI Načini gene
Page 197 and 198: . Delovna področja umetne intelige
Page 199 and 200: . POVZETEK Načini generiranja robo
Page 201 and 202: . Slika 17.2: Robotski krmilnik 1 m
Page 203 and 204: . KUKA SIM PRO Kuka Sim Pro je prog
Page 205 and 206: . Če želimo vstaviti robota na de
Page 207 and 208: . premikanje posamezne osi premikan
Page 209 and 210: . Učna situacija 1 - SIMULACIJA RO
Page 211 and 212: . Začetna stran v programu. Na tej
Page 213 and 214: . programska vrstica izhodiščna t
Page 215 and 216: . Prikaz programiranja v KUKA Offic
Page 217 and 218: . Učna situacija 2 - OFF-LINE PROG
Page 219 and 220: . Učna enota robota: Grafični vme
Page 221 and 222: . Učna situacija 4 - PROGRAMIRANJE
Page 223 and 224: . CIRC-hitrost gibanja Učna situac
Page 225 and 226: . Povezava vhoda (tipka T1) na robo
Page 227 and 228: . Učna situacija 8 - MENJAVA ORODJ
Page 229 and 230: . _________________________________
show all

Robotika - Ã…Â olski center Celje

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?