Robotika - Ã…Â olski center Celje

More documents

Recommendations

Info

. SLIKA 8.24: HARMONSKO GONILO 99 SLIKA 8.25: RAZSTAVLJENO HARMONSKO GONILO 99 SLIKA 8.26: SERVOPOGON ROBOTA S HARMONSKIM GONILOM 100 SLIKA 8.27: SERVOPOGON ROBOTA Z ZOBATIM JERMENOM 100 SLIKA 8.28: REGULACIJA AVTOMATIZIRANEGA SISTEMA 101 SLIKA 8.29: REGULACIJA POGONA ROBOTA 103 SLIKA 9.1: ROTACIJSKI SKLEPI 107 SLIKA 9.2: ROTACIJSKI IN TRANSLACIJSKI SKLEP 107 SLIKA 9.3: KVADER NA POVRŠINI 109 SLIKA9.4: VALJ NA POVRŠINI 110 SLIKA 9.5: KROGLA NA POVRŠINI 111 SLIKA 9.6: RAZLIČNI KOORDINATNI SISTEMI ROBOTSKE CELICE 113 SLIKA 9.7: TLORIS IN STRANSKI POGLED DELOVNEGA PROSTORA 115 SLIKA 9.8: DELOVNI PROSTOR SCARA ROBOTA S TREMI ROTACIJSKIMI IN ENIM TRANSLACIJSKIM SKLEPOM 117 SLIKA 9.9: DELOVNI PROSTOR ROBOTA S ŠESTIMI ROTACIJSKIMI SKLEPI 117 SLIKA 10.1: VRSTE GIBANJ ROBOTA 119 SLIKA 10.2: PTP- GIBANJE VRHA ORODJA ROBOTA 119 SLIKA 10.3: TRAPEZNI PROFIL HITROSTI PRI PTP-GIBU ROBOTA 120 SLIKA 10.4: PROGRAMIRANJE PTP-GIBA 120 SLIKA 10.5: LIN-GIBANJE VRHA ORODJA ROBOTA 121 SLIKA 10.6: TRAPEZNI PROFIL HITROSTI PRI LIN-GIBU ROBOTA 121 SLIKA 10.7: PROGRAMIRANJE LIN-GIBA 122 SLIKA 10.8: CIRC-GIBANJE VRHA ORODJA ROBOTA 123 SLIKA 10.9: POTEK PROGRAMIRANJA KROŽNEGA GIBANJA ROBOTA 123 SLIKA 10.10: TRAPEZNI PROFIL HITROSTI PRI CIRC-GIBU ROBOTA 124 SLIKA 10.11: PROGRAMIRANJE CIRC-GIBA 124 SLIKA 11.1: ROBOTSKA ROKA 126 SLIKA 11.2: POTEK IZVAJANJA NALOGE PRIJEMALA 127 SLIKA 11.3: PRIJEMALA 128 SLIKA 12.1: OSNOVNI SISTEM STROJNEGA VIDA 129 SLIKA 12.2: INDUSTRIJSKE KAMERE 130 SLIKA 12.3: PRIMER ROBOTSKEGA STROJNEGA VIDA 1 131 SLIKA 12.4: PRIMER ROBOTSKEGA VIDA 2 133 SLIKA 12.5: NASTAVITEV PARAMETROV STROJNEGA VIDA - NA SLIKI MERITEV PRISOTNOSTI MALIH LUKENJ 133 SLIKA 13.1: NEVARNOST STISKA PRI DELU Z ROBOTI 136 SLIKA 13.2: NEVARNOST STISNJENJA 137 SLIKA 13.3: PRIKAZ PRIMEROV PRVEGA NIVOJA VAROVANJA OB VSTOPU V ROBOTSKO CELICO 141 SLIKA 13.4: VARNOSTNA KLJUČAVNICA 143 SLIKA 13.5: OSCILIRAJOČE ZRCALO IN ROTIRAJOČE POLIGONALNO ZRCALO 144 SLIKA 11.6: VARNOSTNI SKENER 146 SLIKA 13.7: DELOVANJE OPTIČNEGA SENZORJA 147 SLIKA 13.8: PRIKAZ VAROVANJA 147 SLIKA 13.9: ZAZNAVANJE PRISOTNOSTI DELAVCA 149 SLIKA 13.10: VAROVANJE DOSTOPNEGA MESTA DO ROBOTA 150 SLIKA 13.11: VAROVANJE DVEH NEODVISNIH ROBOTSKIH CELIC 150 SLIKA 13.13: VAROVANJE AVTOMATSKEGA VOZILA V OBEH SMEREH VOŽNJE 151 SLIKA 13.14: VAROVANJE AVTOMATSKEGA VOZILA V VOŽNJI NARAVNOST IN V OVINEK 151 SLIKA 13.15: VAROVANJE AVTOMATSKEGA VOZILA Z URAVNAVANJEM HITROSTI 152 SLIKA 13.16: VAROVANJE VOZILA Z VEČ OBMOČJI V OBEH SMEREH VOŽNJE 152 SLIKA 13.17: VAROVANJE AVTOMATSKEGA VOZIČKA Z MERJENJEM ŽARKOV ZA POZICIONIRANJE VOZIČKA 153 SLIKA 13.18: VAROVANJE TEKOČEGA TRAKU PRI MANIPULIRANJU IZDELKOV V ROBOTSKO CELICO 153 SLIKA 13.19: PONAVLJAJOČ PROCES KONSTRUIRANJA VARNOSTNIH MODULOV NADZORNEGA SISTEMA 156 SLIKA 13.20: MOŽNA IZBIRA KATEGORIJ 159 _____________________________________________________________________________________________ Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport. 8
. SLIKA 13.21: FUNKCIJSKI DIAGRAM VARNOSTNEGA MODULA ZA DVOROČNI VKLOP P2HZ5 167 SLIKA 14.1: UČENJE Z VODENJEM PRI UPORABI KLJUKE 172 SLIKA 14.2: UČENJE Z VODENJEM PRI UPORABI LAHKE UČNE ROKE 173 SLIKA 14.3: INDIREKTNO PROGRAMIRANJE ROBOTOV 174 SLIKA 14.4: PROGRAMIRANJE V OKOLJU ROBOWORKS 175 SLIKA 14.5: DELOVNO OKOLJE FAMOS ROBOTIC 176 SLIKA 14.6: DELOVNO OKOLJE WORKSPACE 176 SLIKA 14.7: DELOVNO OKOLJE MOTOMON MOTOSIM 177 SLIKA 14.8: DELOVNO OKOLJE ROBOT STUDIO 177 SLIKA 14.5: SIMULACIJA V PROGRAMU WINROBSIM 179 SLIKA 14.6: VMESNIK V PROGRAMU WINROBSIM 179 SLIKA 14.7: GEOMETRIJSKI MODEL ROBOTA KUKA 181 SLIKA 14.8: NAMESTITEV LCD-ZASLONA 182 SLIKA 14.9: ABECEDA GLUHIH 182 SLIKA 14.10: 3D STUDIO MAX PROGRAM 183 SLIKA 15.1: UČNA ENOTA (TEACH PENDANT) 186 SLIKA 15.2: IZRIS ROBOTSKE CELICE 187 SLIKA 16.1: RAZDELITEV ROBOTSKIH JEZIKOV 195 SLIKA 17.1: ROBOTSKO KRMILJE 200 SLIKA 17.2: ROBOTSKI KRMILNIK 201 _____________________________________________________________________________________________ Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport. 9
Page 1 and 2: gml.c MEHATRONIKA JE POKLIC PRIHODN
Page 3 and 4: . To delo je ponujeno pod CreativeC
Page 5 and 6: . 10 ROBOTSKA GIBANJA 119 11. ROBOT
Page 7: . SLIKA 6.20: ELEMENTI MODULARNIH R
Page 11 and 12: . 1 ZGODOVINA ROBOTIKE V sodobnem
Page 13 and 14: . Slika 1.2: Število prodanih robo
Page 15 and 16: . Slika 1.6: Število robotov v pos
Page 17 and 18: . 2 GLAVNI RAZLOGI ZA UVAJANJE ROBO
Page 19 and 20: . Sociološki vzroki pa so: neprim
Page 21 and 22: . Hitrost proizvodnje Roboti načel
Page 23 and 24: . _________________________________
Page 25 and 26: . Kuka, ABB, Yaskawa Motoman, Fanuc
Page 27 and 28: . Humanoidni robot Slika 3.6: Human
Page 29 and 30: . Medicinski kirurški robot Slika
Page 31 and 32: . Robotska - bionična noga Slika 3
Page 33 and 34: . Roboti, ki posnemajo obnašanje i
Page 35 and 36: . POVZETEK V osnovi so vsi omenjeni
Page 37 and 38: . Slika 4.1: Robot Da Vinci v Splo
Page 39 and 40: . Slika 4.3: Operacija z robotom Da
Page 41 and 42: . okolice, kar pa pomeni dodatno ob
Page 43 and 44: . KARTEZIČNA ZGRADBA ROBOTA Slika
Page 45 and 46: . SFERIČNA ZGRADBA ROBOTA Slika 6.
Page 47 and 48: . SCARA ZGRADBA ROBOTA Slika 6.13:
Page 49 and 50: . MODULARNI ROBOT Modularni robot j
Page 51 and 52: . ROBOTSKA PRIJEMALA Prijemala lahk
Page 53 and 54: . Slika 6.25: Kotna prijemala Slika
Page 55 and 56: . PRIJEMALA PO VELIKOSTI SILE OZIRO
Page 57 and 58: 8. Opiši razdelitev prijemal glede
Page 59 and 60:
. Slika 7.2: Princip točkovnega va
Page 61 and 62:
. STROJNA OBDELAVA Tipične aplikac
Page 63 and 64:
. RAZVOJ PALETIZACIJE V začetku pe
Page 65 and 66:
. Robot s človeškimi karakteristi
Page 67 and 68:
. Rezkanje je delovna naloga, ki je
Page 69 and 70:
. Slika 7.12: Korekcija poti ob upo
Page 71 and 72:
. PROGRAMSKA TEHNIKA »UČENJE Z VO
Page 73 and 74:
. UPORABA HAPTIČNIH NAPRAV V ROBOT
Page 75 and 76:
. notranja namestitev nosilcev ohi
Page 77 and 78:
. Uporaba v medicini Vsi zdravstven
Page 79 and 80:
. 8 POGON IN TRANSMISIJA INDUSTRIJS
Page 81 and 82:
. Slika 8.2: Kinematika robotske ro
Page 83 and 84:
. nazivni tok in posredno navor mot
Page 85 and 86:
. Slika 8.5: Električna shema serv
Page 87 and 88:
. Poznamo različne vrste električ
Page 89 and 90:
. Slika 8.9: Signali na PŠM Kot kr
Page 91 and 92:
. Za primer vzemimo vodenje izmeni
Page 93 and 94:
. Slika 8.14 : Principalna zgradba
Page 95 and 96:
. Poznamo dva načina absolutnega k
Page 97 and 98:
. Slika 8.22: Pretvorba resolverski
Page 99 and 100:
. Harmonsko gonilo Vrtljaji servopo
Page 101 and 102:
. Regulacija pogona robota Regulaci
Page 103 and 104:
. V primeru večzančnega sistema m
Page 105 and 106:
. POVZETEK Robotska kinematika, ki
Page 107 and 108:
. 9 TIPI SEGMENTOV IN SKLEPOV Vsak
Page 109 and 110:
. PRIMER ZA TRI PROSTOSTNE STOPNJE
Page 111 and 112:
. PRIMER ZA PET PROSTOSTNIH STOPENJ
Page 113 and 114:
. Če lahko položaj in orientacijo
Page 115 and 116:
. DELOVNI IN PRIROČNI DELOVNI PROS
Page 117 and 118:
. PRIMERI PREDSTAVITVE DELOVNEGA PR
Page 119 and 120:
. 10 ROBOTSKA GIBANJA Robote lahko
Page 121 and 122:
. LINEARNO GIBANJE - LIN Linearni g
Page 123 and 124:
. KROŽNO GIBANJE Uporabljamo takra
Page 125 and 126:
. POVZETEK Robote lahko programiram
Page 127 and 128:
. UPORABA ROBOTSKIH PRIJEMAL S pomo
Page 129 and 130:
. 12 STROJNI VID V proizvodnih sist
Page 131 and 132:
. Sistemi strojnega vida v proizvod
Page 133 and 134:
. Slika 12.4: Primer robotskega vid
Page 135 and 136:
. 13 VARNOST V ROBOTSKIH APLIKACIJA
Page 137 and 138:
. Slika 13.2: Nevarnost stisnjenja
Page 139 and 140:
. orodij omejevanja delovnega prost
Page 141 and 142:
. 1 2 3 Slika 13.3: Prikaz primerov
Page 143 and 144:
. VARNOSTNA KLJUČAVNICA Z ZAKLEPAN
Page 145 and 146:
. VARNOSTNI SCANNER SICK Varnostni
Page 147 and 148:
. Slika 13.7: Delovanje optičnega
Page 149 and 150:
. Slika 13.9: Zaznavanje prisotnost
Page 151 and 152:
. Slika 13.13: Varovanje avtomatske
Page 153 and 154:
. Slika 13.17: Varovanje avtomatske
Page 155 and 156:
. Ponavljajoči proces konstruiranj
Page 157 and 158:
. Izbira kategorije varnosti Običa
Page 159 and 160:
. - Možnost izognitve nevarnosti P
Page 161 and 162:
. Kategorija Povzetek zahtev Obnaš
Page 163 and 164:
. Določitev kategorije varnosti Pr
Page 165 and 166:
. Opombe: Da preprečimo zvar konta
Page 167 and 168:
. Slika 13.21: Funkcijski diagram v
Page 169 and 170:
. 14 PROGRAMIRANJE INDUSTRIJSKIH RO
Page 171 and 172:
. 2. učenje med vodenim gibanjem -
Page 173 and 174:
. Slika 14.2: Učenje z vodenjem pr
Page 175 and 176:
. PROGRAMI ZA INDIREKTNO PROGRAMIRA
Page 177 and 178:
. MOTOMAN MOTOSIM Slika 14.7: Delov
Page 179 and 180:
. WINROBSIM 4 6 3 5 2 1 Slika 14.5:
Page 181 and 182:
. tudi off-line programiranje. Spod
Page 183 and 184:
. uporabili 3D Studio MAX. Ta progr
Page 185 and 186:
. 15 PROGRAMIRANJE ROBOTOV Programi
Page 187 and 188:
. Slika 15.2: Izris robotske celice
Page 189 and 190:
. ZANKE IF-ZANKA IF-zanka preverja,
Page 191 and 192:
. WHILE ZANKA While zanko uporablja
Page 193 and 194:
. TIMERJI Timerji so zakasnitve, s
Page 195 and 196:
. 16 PROGRAMSKI JEZIKI Načini gene
Page 197 and 198:
. Delovna področja umetne intelige
Page 199 and 200:
. POVZETEK Načini generiranja robo
Page 201 and 202:
. Slika 17.2: Robotski krmilnik 1 m
Page 203 and 204:
. KUKA SIM PRO Kuka Sim Pro je prog
Page 205 and 206:
. Če želimo vstaviti robota na de
Page 207 and 208:
. premikanje posamezne osi premikan
Page 209 and 210:
. Učna situacija 1 - SIMULACIJA RO
Page 211 and 212:
. Začetna stran v programu. Na tej
Page 213 and 214:
. programska vrstica izhodiščna t
Page 215 and 216:
. Prikaz programiranja v KUKA Offic
Page 217 and 218:
. Učna situacija 2 - OFF-LINE PROG
Page 219 and 220:
. Učna enota robota: Grafični vme
Page 221 and 222:
. Učna situacija 4 - PROGRAMIRANJE
Page 223 and 224:
. CIRC-hitrost gibanja Učna situac
Page 225 and 226:
. Povezava vhoda (tipka T1) na robo
Page 227 and 228:
. Učna situacija 8 - MENJAVA ORODJ
Page 229 and 230:
. _________________________________
show all

Robotika - Ã…Â olski center Celje

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?