Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
V primeru večzančnega sistema merimo več izhodnih vrednosti in jih nato reguliramo.
Takšen sistem imenujemo kaskadna regulacija.
Slika 8.30: Regulacija pogona robota
V primeru vodenja robota ni dovolj samo vodenje položaja posamezne osi. Robotu
namreč poleg trajektorije nastavljamo tudi hitrost gibanja. Zato moramo regulirati tudi hitrost
posamezne osi. Ker vrh robota obremenimo z različnimi masami, ki se gibljejo z določeno
regulirano hitrostjo, moramo meriti tudi tok, ki teče v pogonski motor. Posredno lahko iz
meritve toka izračunamo moment mehanizma. Industrijski robot ima v ta namen robotski
krmilnik, v katerem se nahaja tudi servoregulator za posamezno os.
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
103