Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
Slika 15.2: Izris robotske celice
KRL
KRL je kratica za programski jezik, ki ga uporabljamo pri programiranju robotov. S tem
jezikom lahko izvajamo ukaze, ki jih nato robot izvrši. Kuka robot language je bil razvit
posebej za programiranje teh robotov na podlagi programskega jezika basic. S pomočjo
nabora ukazov lahko sprogramiramo robota v več načinih.
PREMIKI:
1. PTP(point to point) – gib, ki gre po najkrajši možni poti do točke. Programer mora
nastaviti točko, do katere mora priti robot.
2. LIN (linear)– gibanje naravnost po oseh. Pri tem premiku mora programer določiti eno
točko, do katere mora priti robot. Robot pride do te točke po najkrajši poti,ase giblje samo
po oseh x, y in z.
3. CIRC (circular) –robot se giblje po krožnici, ki jo določimo. Programer mora določiti dve
točki: sredinsko in končno točko, v kateri se krožnica konča. Začetno točko treba določiti
že prej.
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
187