Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
Merjenje položaja, hitrosti in toka
Na gred servopogona je nameščen merilnik položaja. Običajno je to optični inkrementalni
dajalnik stanja oziroma optični enkoder.
Slika 8.13: Sistem optične meritve položaja
Optični inkrementalni dajalniki položaja so ceneni pripomočki za merjenje rotacijskega in
linearnega pomika. Zgrajeni iz diska z režami, izvora svetlobe in na drugi strani
fotodetektorja, ki generira napetostni signal (izhodni pulzi) v odvisnosti od prepuščene
svetlobe skozi reže. Števec šteje generirane pulze, ki pomenijo določen kot pomika gredi
motorja. Disk z režami ima lahko od 500 do 100.000 resic, kar pomeni resolucijo enkoderja in
natančnost vodenja. Kot primer lahko vzamemo optični enkoder s 500 resicami, kar pomeni
500 pulzov na obrat gredi motorja. Ker je en obrat 360 kotnih stopinj, lahko to vrednost
razdelimo na 500 enot. Ugotovimo, da lahko v tem primeru pogon vodimo na 360/500 kotnih
stopinj natančno oziroma 0,72 kotnih stopinj natančno. V robotskih sistemih se uporabljajo
zelo precizni merilniki reda več 10.000 resic na obrat gredi predvsem zaradi natančnosti
vodenja (to je le eden izmed pogojev).
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
92