Robotika - Ã…Â olski center Celje

More documents

Recommendations

Info

. Slika 7.15: Učenje z vodenjem pri uporabi učne roke _____________________________________________________________________________________________ Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport. 72
. UPORABA HAPTIČNIH NAPRAV V ROBOTIKI Človek ima pet čutil: sluh, vonj, vid, okus in tip. Čutilo tipa daje človeku ogromno informacij o stvareh, ki ga obkrožajo. Če vzamemo za primer gobo, s katero brišemo šolsko tablo: s pomočjo vida dobimo občutek o tem, kakšne barve je, zaznavamo njeno obliko, ampak še vedno ne vemo, kakšna je njena površina, kakšna je njena trdnost. Ta občutek dobimo šele, ko jo primemo v roke in s pomočjo čutila tipa zaznamo njene lastnosti. Tako dandanes v mnogih računalniških aplikacijah s pomočjo čutila vida zaznamo, kaj se dogaja, vendar še zmeraj tega ne moremo pravilno občutiti in v takšnih primerih se vedno pogosteje uporablja haptika. Haptika je znanost združitve čutila dotika in nadzora računalniških aplikacij skozi odtipanje narejenega [5]. Haptika je zelo mlada veda, ki v prihodnosti veliko obeta. Samo področje haptike se deli na več pod področij, in sicer: človeška haptika se ukvarja s študijem človeških čutil in njihovo uporabo; strojna haptika se ukvarja z načrtovanjem strojev, ki nam dajo občutek narejenega; računalniška haptika se ukvarja z razvojem programskih orodij, ki nam dajo občutek v virtualnem okolju. Človeška haptika Razvoj haptičnih naprav je usmerjen v čim boljšo interakcijo med človekom in strojem. Mehanska struktura človeške roke je sestavljena iz zapletene razporeditve 19 kosti, ki so povezane v sklepe in prekrite s kožo. Na kosti je pritrjenih približno 40 mišic, ki preko kit premikajo roko v 22 prostorskih stopnjah. Senzorski sistem vključuje veliko število različnih razredov sprejemnikov in živčnih končičev v koži, kitah in mišicah. Mehanične sile, termične spremembe in kemične reakcije stimulirajo oz. aktivirajo sprejemnike, ki vzorčijo te spremembe in jih po živčnem omrežju pošiljajo v centralni živčni sistem, ki nanje ustrezno reagira in pošilja po živčnem omrežju ustrezne ukaze. Če se dotaknemo vročega predmeta npr. kuhinjske plošče, podzavestno umaknemo površino roke od vročega predmeta. V samem človeškem telesu se torej odvija zanka med centralnim živčnim sistemom in živčnimi končiči v telesu. _____________________________________________________________________________________________ Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport. 73
Page 1 and 2:
gml.c MEHATRONIKA JE POKLIC PRIHODN
Page 3 and 4:
. To delo je ponujeno pod CreativeC
Page 5 and 6:
. 10 ROBOTSKA GIBANJA 119 11. ROBOT
Page 7 and 8:
. SLIKA 6.20: ELEMENTI MODULARNIH R
Page 9 and 10:
. SLIKA 13.21: FUNKCIJSKI DIAGRAM V
Page 11 and 12:
. 1 ZGODOVINA ROBOTIKE V sodobnem
Page 13 and 14:
. Slika 1.2: Število prodanih robo
Page 15 and 16:
. Slika 1.6: Število robotov v pos
Page 17 and 18:
. 2 GLAVNI RAZLOGI ZA UVAJANJE ROBO
Page 19 and 20:
. Sociološki vzroki pa so: neprim
Page 21 and 22: . Hitrost proizvodnje Roboti načel
Page 23 and 24: . _________________________________
Page 25 and 26: . Kuka, ABB, Yaskawa Motoman, Fanuc
Page 27 and 28: . Humanoidni robot Slika 3.6: Human
Page 29 and 30: . Medicinski kirurški robot Slika
Page 31 and 32: . Robotska - bionična noga Slika 3
Page 33 and 34: . Roboti, ki posnemajo obnašanje i
Page 35 and 36: . POVZETEK V osnovi so vsi omenjeni
Page 37 and 38: . Slika 4.1: Robot Da Vinci v Splo
Page 39 and 40: . Slika 4.3: Operacija z robotom Da
Page 41 and 42: . okolice, kar pa pomeni dodatno ob
Page 43 and 44: . KARTEZIČNA ZGRADBA ROBOTA Slika
Page 45 and 46: . SFERIČNA ZGRADBA ROBOTA Slika 6.
Page 47 and 48: . SCARA ZGRADBA ROBOTA Slika 6.13:
Page 49 and 50: . MODULARNI ROBOT Modularni robot j
Page 51 and 52: . ROBOTSKA PRIJEMALA Prijemala lahk
Page 53 and 54: . Slika 6.25: Kotna prijemala Slika
Page 55 and 56: . PRIJEMALA PO VELIKOSTI SILE OZIRO
Page 57 and 58: 8. Opiši razdelitev prijemal glede
Page 59 and 60: . Slika 7.2: Princip točkovnega va
Page 61 and 62: . STROJNA OBDELAVA Tipične aplikac
Page 63 and 64: . RAZVOJ PALETIZACIJE V začetku pe
Page 65 and 66: . Robot s človeškimi karakteristi
Page 67 and 68: . Rezkanje je delovna naloga, ki je
Page 69 and 70: . Slika 7.12: Korekcija poti ob upo
Page 71: . PROGRAMSKA TEHNIKA »UČENJE Z VO
Page 75 and 76: . notranja namestitev nosilcev ohi
Page 77 and 78: . Uporaba v medicini Vsi zdravstven
Page 79 and 80: . 8 POGON IN TRANSMISIJA INDUSTRIJS
Page 81 and 82: . Slika 8.2: Kinematika robotske ro
Page 83 and 84: . nazivni tok in posredno navor mot
Page 85 and 86: . Slika 8.5: Električna shema serv
Page 87 and 88: . Poznamo različne vrste električ
Page 89 and 90: . Slika 8.9: Signali na PŠM Kot kr
Page 91 and 92: . Za primer vzemimo vodenje izmeni
Page 93 and 94: . Slika 8.14 : Principalna zgradba
Page 95 and 96: . Poznamo dva načina absolutnega k
Page 97 and 98: . Slika 8.22: Pretvorba resolverski
Page 99 and 100: . Harmonsko gonilo Vrtljaji servopo
Page 101 and 102: . Regulacija pogona robota Regulaci
Page 103 and 104: . V primeru večzančnega sistema m
Page 105 and 106: . POVZETEK Robotska kinematika, ki
Page 107 and 108: . 9 TIPI SEGMENTOV IN SKLEPOV Vsak
Page 109 and 110: . PRIMER ZA TRI PROSTOSTNE STOPNJE
Page 111 and 112: . PRIMER ZA PET PROSTOSTNIH STOPENJ
Page 113 and 114: . Če lahko položaj in orientacijo
Page 115 and 116: . DELOVNI IN PRIROČNI DELOVNI PROS
Page 117 and 118: . PRIMERI PREDSTAVITVE DELOVNEGA PR
Page 119 and 120: . 10 ROBOTSKA GIBANJA Robote lahko
Page 121 and 122: . LINEARNO GIBANJE - LIN Linearni g
Page 123 and 124:
. KROŽNO GIBANJE Uporabljamo takra
Page 125 and 126:
. POVZETEK Robote lahko programiram
Page 127 and 128:
. UPORABA ROBOTSKIH PRIJEMAL S pomo
Page 129 and 130:
. 12 STROJNI VID V proizvodnih sist
Page 131 and 132:
. Sistemi strojnega vida v proizvod
Page 133 and 134:
. Slika 12.4: Primer robotskega vid
Page 135 and 136:
. 13 VARNOST V ROBOTSKIH APLIKACIJA
Page 137 and 138:
. Slika 13.2: Nevarnost stisnjenja
Page 139 and 140:
. orodij omejevanja delovnega prost
Page 141 and 142:
. 1 2 3 Slika 13.3: Prikaz primerov
Page 143 and 144:
. VARNOSTNA KLJUČAVNICA Z ZAKLEPAN
Page 145 and 146:
. VARNOSTNI SCANNER SICK Varnostni
Page 147 and 148:
. Slika 13.7: Delovanje optičnega
Page 149 and 150:
. Slika 13.9: Zaznavanje prisotnost
Page 151 and 152:
. Slika 13.13: Varovanje avtomatske
Page 153 and 154:
. Slika 13.17: Varovanje avtomatske
Page 155 and 156:
. Ponavljajoči proces konstruiranj
Page 157 and 158:
. Izbira kategorije varnosti Običa
Page 159 and 160:
. - Možnost izognitve nevarnosti P
Page 161 and 162:
. Kategorija Povzetek zahtev Obnaš
Page 163 and 164:
. Določitev kategorije varnosti Pr
Page 165 and 166:
. Opombe: Da preprečimo zvar konta
Page 167 and 168:
. Slika 13.21: Funkcijski diagram v
Page 169 and 170:
. 14 PROGRAMIRANJE INDUSTRIJSKIH RO
Page 171 and 172:
. 2. učenje med vodenim gibanjem -
Page 173 and 174:
. Slika 14.2: Učenje z vodenjem pr
Page 175 and 176:
. PROGRAMI ZA INDIREKTNO PROGRAMIRA
Page 177 and 178:
. MOTOMAN MOTOSIM Slika 14.7: Delov
Page 179 and 180:
. WINROBSIM 4 6 3 5 2 1 Slika 14.5:
Page 181 and 182:
. tudi off-line programiranje. Spod
Page 183 and 184:
. uporabili 3D Studio MAX. Ta progr
Page 185 and 186:
. 15 PROGRAMIRANJE ROBOTOV Programi
Page 187 and 188:
. Slika 15.2: Izris robotske celice
Page 189 and 190:
. ZANKE IF-ZANKA IF-zanka preverja,
Page 191 and 192:
. WHILE ZANKA While zanko uporablja
Page 193 and 194:
. TIMERJI Timerji so zakasnitve, s
Page 195 and 196:
. 16 PROGRAMSKI JEZIKI Načini gene
Page 197 and 198:
. Delovna področja umetne intelige
Page 199 and 200:
. POVZETEK Načini generiranja robo
Page 201 and 202:
. Slika 17.2: Robotski krmilnik 1 m
Page 203 and 204:
. KUKA SIM PRO Kuka Sim Pro je prog
Page 205 and 206:
. Če želimo vstaviti robota na de
Page 207 and 208:
. premikanje posamezne osi premikan
Page 209 and 210:
. Učna situacija 1 - SIMULACIJA RO
Page 211 and 212:
. Začetna stran v programu. Na tej
Page 213 and 214:
. programska vrstica izhodiščna t
Page 215 and 216:
. Prikaz programiranja v KUKA Offic
Page 217 and 218:
. Učna situacija 2 - OFF-LINE PROG
Page 219 and 220:
. Učna enota robota: Grafični vme
Page 221 and 222:
. Učna situacija 4 - PROGRAMIRANJE
Page 223 and 224:
. CIRC-hitrost gibanja Učna situac
Page 225 and 226:
. Povezava vhoda (tipka T1) na robo
Page 227 and 228:
. Učna situacija 8 - MENJAVA ORODJ
Page 229 and 230:
. _________________________________
show all

Robotika - Ã…Â olski center Celje

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?