Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
Naloga servoregulatorja je regulacija tokov in/ali hitrosti za motorje posameznih robotskih
osi. Običajno je položajna regulacija zasnovana kot trojna kaskadna regulacija z
notranjo hitrostno zanko, znotraj katere se nahaja še tokovna regulacija. Položajna
regulacija je digitalna, hitrostna in tokovna zanka sta analogni. Potrebni senzorji pri takšnem
krmilju so merilnik toka, merilnik hitrosti (tahogenerator, rotacijski el. stroj, ki generira
napetost proporcionalno glede na vrtilno hitrost) in merilnik položaja (optični inkrementalni
dajalnik). Pri načrtovanju trajektorije gibanja vrha orodja robota je potrebno generirati
referenčno želeno vrednost položaja, hitrosti in pospeška. Pri tem moramo upoštevati
mehanske omejitve posamezne osi. Vodenje osi pomeni vodenje električnega motorja, na
katerega je nameščeno harmonsko gonilo. Gonilo zmanjša hitrost osi in poveča moment.
Mehanska moč mehanizma se pri tem ne spremeni. Glede na dinamični model sklepa robota
lahko ugotovimo, da ima robotski mehanizem spremenljivi vztrajnostni moment J in koeficient
viskoznega trenja B, kar je posledica trenja in vpliva sile teže.
Pomembne fizikalne veličine pri vodenju robota so položaj, hitrost, moment (meritev
toka) in sila dotika orodja.
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
104