Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
Harmonsko gonilo
Vrtljaji servopogona so običajno zreducirani s posebnimi reduktorji oziroma harmonskim
gonilom (harmonic drive).
Slika 8.25: Harmonsko gonilo
Notranji zobnik oziroma eliptični valni generator kot pogonski del s krogličnim ležajem
preoblikuje elastični nazobčani obroč tako, da najde vprijem z notranjim ozobjem, ki se
nahaja na krožnem obroču. Elastični obroč ima dva zoba manj kot krožni obroč, zato se pri
polovici vrtljaja valnega generatorja opravi relativno gibanje med elastičnim in krožnim
obročem za velikost enega zoba, pri celem vrtljaju pa za velikost dveh zob. Harmonsko
gonilo zaradi stika z ozobjem nima zračnosti, zato lahko govorimo o točnosti, manjši od kotne
minute in ponovljivosti, manjši od kotne sekunde. Ima samo tri sestavne dele, lahko pa
dosežemo prestavna razmerja od 50:1 do 320 in izkoristek 85 %. Prednost harmonskega
gonila je zaradi večzobnega vprijema sposobnost prenašanja velikega vrtilnega navora in
visoke vzvojne trdnosti.
Slika 8.26: Razstavljeno harmonsko gonilo
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
99