Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
POVZETEK
Vsak industrijski robot ima določeno število sklepov (angl. joints). Ti so med seboj povezani s
segmenti robotskega mehanizma in vsak sklep povezuje dva sosednja robotska segmenta.
Sklep ima omejeno gibljivost, zato omogoča le linearni ali rotacijski pomik. Tako poznamo
rotacijske in translacijske sklepe. Rotacijski sklep omejuje gibanje dveh sosednjih segmentov
na rotacijo okrog skupne osi. Ima obliko tečaja. Medtem ko translacijski sklep omejuje
gibanje dveh sosednjih sklepov in na translacijo oziroma njegov medsebojni premi pomik.
Relativni trenutni položaj in spremembo položaja rotacijskega sklepa podamo v enotah
rotacije oziroma kotnega zasuka (stopinje, radiani), translacijskega sklepa pa v enotah
razdalje oziroma premega pomika (milimetri). Prostostna stopnja (DegreeOfFreedom)
označuje geometrijo načina spreminjanja odnosa med dvema segmentoma glede na osi
sklepa, ne da bi upoštevali čas. Dva segmenta sta preko sklepa povezana s svojo določeno
kinematiko in v robotiki jima pravimo tudi kinematični par. V primeru, da pride do večjega
zaporedja kinematičnih parov, to zaporedje imenujemo kinematična veriga.
PONOVIMO
1. Skicirajte primer za tri in štiri prostorske stopnje robota.
2. Opišite, kaj pomeni redundantni sistem robota.
3. Katere koordinatne sisteme poznamo v robotskih sistemih?
4. Definirajte delovni in priročni prostor robota.
5. Pojasni pojem kinematični par in kinematična veriga.
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
118