Robotika - Ã…Â olski center Celje
Robotika - Ã…Â olski center Celje
Robotika - Ã…Â olski center Celje
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
.<br />
SLIKA 6.20: ELEMENTI MODULARNIH ROBOTOV 49<br />
SLIKA 6.21: PRIMER MODULARNEGA ROBOTA - PARALELNI MANIPULATOR 50<br />
SLIKA 6.22: PRIMER MODULARNEGA ROBOTA - PLANARNI MODULARNI ROBOT 50<br />
SLIKA 6.4: RAZLIČNE IZVEDBE PRIJEMAL Z ELEKTROMEHANSKIM POGONOM 52<br />
SLIKA 6.5: VZPOREDNA PRIJEMALA 52<br />
SLIKA 6.6: KOTNA PRIJEMALA 53<br />
SLIKA 6.7: KOTNO PRIJEMALO S POLNIM ODPIRANJEM 53<br />
SLIKA 6.8: DELITEV PRIJEMAL GLEDE NA ŠTEVILO PRSTOV 54<br />
SLIKA 6.9: PRIJEMALA PO VELIKOSTI SILE OZ. HODA 55<br />
SLIKA 7.1: VARILNI ROBOT 57<br />
SLIKA 7.2: PRINCIP TOČKOVNEGA VARJENJA 59<br />
SLIKA 7.3: KLEŠČNA IN C-VARILNA VARILNA PIŠTOLA 59<br />
SLIKA 7.4: VARJENJE Z ROBOTOM OB KLEŠČNI VARILNI POSTAJI 59<br />
SLIKA 7.5: AVTOMATIZIRANO ZLAGANJE VREČ NA PALETE V JUB-U (PAKMAN) 62<br />
SLIKA 7.6: PALETIZACIJA IN DEPALETIZACIJA SODČKOV 64<br />
SLIKA 7.7: DVOROČNI ROBOT ZA SESTAVLJANJE 65<br />
SLIKA 7.8: VRTANJE Z ROBOTOM 66<br />
SLIKA 7.8: ROBOTSKO REZKANJE 67<br />
SLIKA 7.9: FINIŠIRANJE IN POLIRANJE 67<br />
SLIKA 7.10: ROBOT Z LASERSKIM ORODJEM 67<br />
SLIKA 7.11: ROBOTSKO BRUŠENJE 68<br />
SLIKA 7.12: KOREKCIJA POTI OB UPORABI SENZORJA SILE ALI BREZ NJEGA 69<br />
SLIKA 7.13: V REALNEM OKOLJU INDUSTRIJSKI ROBOTI BARVAJO IZDELKE 69<br />
SLIKA 7.14: UČENJE Z VODENJEM PRI UPORABI KLJUKE 71<br />
SLIKA 7.15: UČENJE Z VODENJEM PRI UPORABI UČNE ROKE 72<br />
SLIKA 7.16: PRIKAZ APLIKACIJE 75<br />
SLIKA 7.17: PRIKAZ UPORABE HAPTIČNE NAPRAVE V ZDRAVSTVU 77<br />
SLIKA 8.1: PRINCIPALNA SHEMA VODENJA ROBOTA 79<br />
SLIKA 8.2: ODPRTA KINEMATIČNA VERIGA ROBOTA 80<br />
SLIKA 8.2: KINEMATIKA ROBOTSKE ROKE 81<br />
SLIKA 8.2: SERVOPOGON (REGULATOR+OJAČEVALNIK) 82<br />
SLIKA 8.3: SERVOMOTOR 82<br />
SLIKA 8.4: ELEKTRIČNA SHEMA SERVOREGULATORJA 85<br />
SLIKA 8.5: KRMILNA OMARA ROBOTA 86<br />
SLIKA 8.6 : SERVOREGULATOR POGONA ROBOTA 86<br />
SLIKA 8.7: PULZNOŠIRINSKI MODULATOR (PŠM) 88<br />
SLIKA 8.8: SIGNALI NA PŠM 89<br />
SLIKA 8.9: ENOFAZNI TRANZISTORSKI RAZSMERNIK 90<br />
SLIKA 8.10: BLOKOVNA SHEMA PŠM 91<br />
SLIKA 8.11: ČASOVNI POTEKI PROŽENJA TRANZISTORJEV V ENOFAZNEM TRANZISTORSKEM RAZSMERNIKU 91<br />
SLIKA 8.12: SISTEM OPTIČNE MERITVE POLOŽAJA 92<br />
SLIKA 8.13 : PRINCIPALNA ZGRADBA OPTIČNEGA INKREMENTALNEGA DAJALNIKA STANJA 93<br />
SLIKA 8.14: DISK Z RESICAMI IN IZHODNI ELEKTRIČNI SIGNALI 93<br />
SLIKA 8.15: ZGRADBA OPTIČNEGA ENKODERJA 94<br />
SLIKA 8.16: OPTIČNI ENKODER 94<br />
SLIKA 8.17: ABSOLUTNI DAJALNIK POLOŽAJA 94<br />
SLIKA 8.18: KODIRANJE Z BINARNO KODO 95<br />
SLIKA 8.19: KODIRANJE Z GRAYEVO KODO 95<br />
SLIKA 8.20: ZGRADBA RESOLVERJA 96<br />
SLIKA 8.21: PRETVORBA RESOLVERSKIH STATORSKIH NAPETOSTI V DIGITALNO VREDNOST 97<br />
SLIKA 8.22: POGON ROBOTA Z MERILNIKOM POLOŽAJA 98<br />
SLIKA 8.23: BATERIJE V NAMEN OHRANITVE POLOŽAJA 98<br />
V PRIMERU IZPADA ELEKTRIČNE ENERGIJE 98<br />
_____________________________________________________________________________________________<br />
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje<br />
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.<br />
7
Change language