Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
Vodenje servomotorja s pulznoširinsko modulacijo (PŠM, PWM)
Za proženje polprevodniških stikal oz. tranzistorjev pri vodenju enosmernih električnih
pogonov potrebujemo pulznoširinski modulator (PŠM – slovensko, PWM – angleško).
Slika 8.8: Pulznoširinski modulator (PŠM)
PŠM-generator generira pravokotne signale, konstantne frekvence z nastavljivim prevajalnim
razmerjem. Njegova posebnost je, da mu lahko nastavljamo širino aktivnega impulza, pri
čemer se frekvenca signala ne spremeni. Razmerje nastavitve časov visokega (logična 1) in
nizkega (logična 0) stanja izhodov imenujemo prevajalno razmerje (duty cycle). To lastnost
PŠM-regulatorja spretno izkoriščamo pri regulaciji moči enosmernega motorja ali pri
krmiljenju servomotorjev. PŠM je v osnovi zgrajen iz ojačevalnika, kjer primerjamo želeno in
dejansko modulirano regulirano vrednost. Na izhodu dobimo regulacijski pogrešek, ki ga v
komparatorju oz. primerjalniku primerjamo z žagastim signalom. Razlika je razmerje
izhodnega signala Ton/Toff oz. duty cycle. Širina pulza oziroma srednja vrednost
moduliranega napetostnega signala je osnova za vodenje DC-servomotorja.
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
88