Robotika - Ã…Â olski center Celje
Robotika - Ã…Â olski center Celje
Robotika - Ã…Â olski center Celje
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
.<br />
Če lahko položaj in orientacijo vrha robota dosežemo z več kot eno možno rešitvijo vrednosti<br />
notranjih koordinat, imenujemo to redundanca ali singularna funkcija.<br />
Za uporabnika robota pridejo v poštev za izražanje položaja in orientacijo vrha robota<br />
predvsem zunanje spremenljivke, za proizvajalce robota pa večinoma notranje<br />
spremenljivke. Večinoma lahko pri robotih zunanje spremenljivke izražamo relativno glede na<br />
specifični izbrani koordinatni sistem.<br />
koordinatni<br />
sistem vrha<br />
robota<br />
koordinatni sistem<br />
vrha orodja<br />
koordinatni<br />
sistem<br />
obdelovanca<br />
koordinatni<br />
sistem robota<br />
koordinatni<br />
sistem robotske<br />
celice<br />
Slika 9.6: Različni koordinatni sistemi robotske celice<br />
Zunanje in notranje spremenljivke so med seboj povezane preko Jakobijanove matrike,<br />
splošne matematične funkcije, ki je vezana na določen robotski mehanizem. Jakobijanova<br />
matrika je izredno pomembna za samo analizo načina gibanja robota, preko nje pa lahko<br />
študiramo načine krmiljenja robotskih sistemov, planiranje robotskih trajektorij, določamo in<br />
iščemo singularne točke posameznih robotskih konfiguracij, si pomagamo pri dinamični<br />
analizi robotskih mehanizmov ter nalogah transformacije sil in momentov na vrhu robota v<br />
sile in momente v sklepih mehanizma. Boljše kot je Jakobijanova matrika definirana, realnejši<br />
so razni izračuni in simulacije.<br />
_____________________________________________________________________________________________<br />
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje<br />
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.<br />
113
Change language