Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
Slika 14.2: Učenje z vodenjem pri uporabi lahke učne roke
Izvajalniki robotske roke potem sami reproducirajo shranjeno zaporedje gibov. Računalnik
prikaže na zaslonu spisek predpisanih točk v postopku, ki jih lahko programer po potrebi
dodatno uredi, predpiše hitrost posameznega giba, itd. Računalnik sam izračuna optimalno
pot, da lahko opravi delo v najkrajšem času. To programiranje je uporabno pri robotih, ki
morajo zgolj začeti in končati določeno nalogo, ni pa mu treba reagirati na različne zunanje
vplive.
INDIREKTNO PROGRAMIRANJE
Indirektno programiranje ali t.i. off-line programiranje industrijskih robotov je za razliko od
ostalih dveh najhitrejši in najenostavnejši postopek, vendar se je dodobra uveljavil šele v
zadnjem času skupaj z razvojem osebnih računalnikov. Kot je že bilo omenjeno, nam
indirektno programiranje ponuja možnost programiranja izven delovnega mesta in tako ne
izgubljamo dragocenega robotskega časa. Bistvena prednost indirektnega programiranja je
možnost simulacij programa na računalniku. Dejstvo je, da običajno noben program ne
deluje že v prvo, simulacije programov so idealen pripomoček za preverjanje pravilnosti
programa.
V nadaljevanju je predstavljenih nekaj programov za indirektno programiranje robotov, ki
delujejo v operacijskem sistemu Windows. Predstavljeni bodo predvsem tisti programi, ki
uporabniku omogočajo hitro ustvarjanje trajektorij, tako z možnostjo, da robot nosi orodje ali
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
173