Robotika - Ã…Â olski center Celje

More documents

Recommendations

Info

. Slika 8.2: Odprta kinematična veriga robota Kinematika je veja mehanike, v kateri preučujemo gibanje, ne da bi se zanimali za vzroke gibanja. Za obvladovanje robotskega manipulatorja moramo poznati njegovo kinematiko. V splošnem se pri kinematiki robotskega manipulatorja srečujemo z dvema vrstama problemov: - direktno kinematiko, - inverzno kinematiko. _____________________________________________________________________________________________ Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport. 80
. Slika 8.2: Kinematika robotske roke Običajno se lahko kinematični model robota izpelje z Denavit-Hartenbergovim (D-H) postopkom. Postopek D-H sta leta 1955 prvič predstavila Denavit in Hartenberg. Osnovna ideja postopka je, da je možno zapisati translacijske in rotacijske relacije med posameznimi členki robotske roke z matrikami dimenzij 4x4. Vsak členek in njegovo relacijo na predhodni členek lahko zapišemo z eno matriko 4x4. Z množitvijo vseh n matrik n-prostostnega mehanizma pa lahko zapišemo položaj in orientacijo vrha robota ali vrha orodja, če obstaja, v baznem koordinatnem sistemu robotske rok, kar v bistvu predstavlja direktne kinematične enačbe robotskega sistema. Zapis enačbe direktnega kinematičnega modela v matrični obliki: Robotu podamo zunanje koordinate, krmilnik robota pa mora na podlagi zunanjih koordinat (x,y,z, r,p,j) izračunat kote (q) pomika posameznih osi. Temu lahko rečemo tudi direktni(vrh robota) in inverzni kinematični model robota (posamezne osi robota). _____________________________________________________________________________________________ Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport. 81
Page 1 and 2:
gml.c MEHATRONIKA JE POKLIC PRIHODN
Page 3 and 4:
. To delo je ponujeno pod CreativeC
Page 5 and 6:
. 10 ROBOTSKA GIBANJA 119 11. ROBOT
Page 7 and 8:
. SLIKA 6.20: ELEMENTI MODULARNIH R
Page 9 and 10:
. SLIKA 13.21: FUNKCIJSKI DIAGRAM V
Page 11 and 12:
. 1 ZGODOVINA ROBOTIKE V sodobnem
Page 13 and 14:
. Slika 1.2: Število prodanih robo
Page 15 and 16:
. Slika 1.6: Število robotov v pos
Page 17 and 18:
. 2 GLAVNI RAZLOGI ZA UVAJANJE ROBO
Page 19 and 20:
. Sociološki vzroki pa so: neprim
Page 21 and 22:
. Hitrost proizvodnje Roboti načel
Page 23 and 24:
. _________________________________
Page 25 and 26:
. Kuka, ABB, Yaskawa Motoman, Fanuc
Page 27 and 28:
. Humanoidni robot Slika 3.6: Human
Page 29 and 30: . Medicinski kirurški robot Slika
Page 31 and 32: . Robotska - bionična noga Slika 3
Page 33 and 34: . Roboti, ki posnemajo obnašanje i
Page 35 and 36: . POVZETEK V osnovi so vsi omenjeni
Page 37 and 38: . Slika 4.1: Robot Da Vinci v Splo
Page 39 and 40: . Slika 4.3: Operacija z robotom Da
Page 41 and 42: . okolice, kar pa pomeni dodatno ob
Page 43 and 44: . KARTEZIČNA ZGRADBA ROBOTA Slika
Page 45 and 46: . SFERIČNA ZGRADBA ROBOTA Slika 6.
Page 47 and 48: . SCARA ZGRADBA ROBOTA Slika 6.13:
Page 49 and 50: . MODULARNI ROBOT Modularni robot j
Page 51 and 52: . ROBOTSKA PRIJEMALA Prijemala lahk
Page 53 and 54: . Slika 6.25: Kotna prijemala Slika
Page 55 and 56: . PRIJEMALA PO VELIKOSTI SILE OZIRO
Page 57 and 58: 8. Opiši razdelitev prijemal glede
Page 59 and 60: . Slika 7.2: Princip točkovnega va
Page 61 and 62: . STROJNA OBDELAVA Tipične aplikac
Page 63 and 64: . RAZVOJ PALETIZACIJE V začetku pe
Page 65 and 66: . Robot s človeškimi karakteristi
Page 67 and 68: . Rezkanje je delovna naloga, ki je
Page 69 and 70: . Slika 7.12: Korekcija poti ob upo
Page 71 and 72: . PROGRAMSKA TEHNIKA »UČENJE Z VO
Page 73 and 74: . UPORABA HAPTIČNIH NAPRAV V ROBOT
Page 75 and 76: . notranja namestitev nosilcev ohi
Page 77 and 78: . Uporaba v medicini Vsi zdravstven
Page 79: . 8 POGON IN TRANSMISIJA INDUSTRIJS
Page 83 and 84: . nazivni tok in posredno navor mot
Page 85 and 86: . Slika 8.5: Električna shema serv
Page 87 and 88: . Poznamo različne vrste električ
Page 89 and 90: . Slika 8.9: Signali na PŠM Kot kr
Page 91 and 92: . Za primer vzemimo vodenje izmeni
Page 93 and 94: . Slika 8.14 : Principalna zgradba
Page 95 and 96: . Poznamo dva načina absolutnega k
Page 97 and 98: . Slika 8.22: Pretvorba resolverski
Page 99 and 100: . Harmonsko gonilo Vrtljaji servopo
Page 101 and 102: . Regulacija pogona robota Regulaci
Page 103 and 104: . V primeru večzančnega sistema m
Page 105 and 106: . POVZETEK Robotska kinematika, ki
Page 107 and 108: . 9 TIPI SEGMENTOV IN SKLEPOV Vsak
Page 109 and 110: . PRIMER ZA TRI PROSTOSTNE STOPNJE
Page 111 and 112: . PRIMER ZA PET PROSTOSTNIH STOPENJ
Page 113 and 114: . Če lahko položaj in orientacijo
Page 115 and 116: . DELOVNI IN PRIROČNI DELOVNI PROS
Page 117 and 118: . PRIMERI PREDSTAVITVE DELOVNEGA PR
Page 119 and 120: . 10 ROBOTSKA GIBANJA Robote lahko
Page 121 and 122: . LINEARNO GIBANJE - LIN Linearni g
Page 123 and 124: . KROŽNO GIBANJE Uporabljamo takra
Page 125 and 126: . POVZETEK Robote lahko programiram
Page 127 and 128: . UPORABA ROBOTSKIH PRIJEMAL S pomo
Page 129 and 130: . 12 STROJNI VID V proizvodnih sist
Page 131 and 132:
. Sistemi strojnega vida v proizvod
Page 133 and 134:
. Slika 12.4: Primer robotskega vid
Page 135 and 136:
. 13 VARNOST V ROBOTSKIH APLIKACIJA
Page 137 and 138:
. Slika 13.2: Nevarnost stisnjenja
Page 139 and 140:
. orodij omejevanja delovnega prost
Page 141 and 142:
. 1 2 3 Slika 13.3: Prikaz primerov
Page 143 and 144:
. VARNOSTNA KLJUČAVNICA Z ZAKLEPAN
Page 145 and 146:
. VARNOSTNI SCANNER SICK Varnostni
Page 147 and 148:
. Slika 13.7: Delovanje optičnega
Page 149 and 150:
. Slika 13.9: Zaznavanje prisotnost
Page 151 and 152:
. Slika 13.13: Varovanje avtomatske
Page 153 and 154:
. Slika 13.17: Varovanje avtomatske
Page 155 and 156:
. Ponavljajoči proces konstruiranj
Page 157 and 158:
. Izbira kategorije varnosti Običa
Page 159 and 160:
. - Možnost izognitve nevarnosti P
Page 161 and 162:
. Kategorija Povzetek zahtev Obnaš
Page 163 and 164:
. Določitev kategorije varnosti Pr
Page 165 and 166:
. Opombe: Da preprečimo zvar konta
Page 167 and 168:
. Slika 13.21: Funkcijski diagram v
Page 169 and 170:
. 14 PROGRAMIRANJE INDUSTRIJSKIH RO
Page 171 and 172:
. 2. učenje med vodenim gibanjem -
Page 173 and 174:
. Slika 14.2: Učenje z vodenjem pr
Page 175 and 176:
. PROGRAMI ZA INDIREKTNO PROGRAMIRA
Page 177 and 178:
. MOTOMAN MOTOSIM Slika 14.7: Delov
Page 179 and 180:
. WINROBSIM 4 6 3 5 2 1 Slika 14.5:
Page 181 and 182:
. tudi off-line programiranje. Spod
Page 183 and 184:
. uporabili 3D Studio MAX. Ta progr
Page 185 and 186:
. 15 PROGRAMIRANJE ROBOTOV Programi
Page 187 and 188:
. Slika 15.2: Izris robotske celice
Page 189 and 190:
. ZANKE IF-ZANKA IF-zanka preverja,
Page 191 and 192:
. WHILE ZANKA While zanko uporablja
Page 193 and 194:
. TIMERJI Timerji so zakasnitve, s
Page 195 and 196:
. 16 PROGRAMSKI JEZIKI Načini gene
Page 197 and 198:
. Delovna področja umetne intelige
Page 199 and 200:
. POVZETEK Načini generiranja robo
Page 201 and 202:
. Slika 17.2: Robotski krmilnik 1 m
Page 203 and 204:
. KUKA SIM PRO Kuka Sim Pro je prog
Page 205 and 206:
. Če želimo vstaviti robota na de
Page 207 and 208:
. premikanje posamezne osi premikan
Page 209 and 210:
. Učna situacija 1 - SIMULACIJA RO
Page 211 and 212:
. Začetna stran v programu. Na tej
Page 213 and 214:
. programska vrstica izhodiščna t
Page 215 and 216:
. Prikaz programiranja v KUKA Offic
Page 217 and 218:
. Učna situacija 2 - OFF-LINE PROG
Page 219 and 220:
. Učna enota robota: Grafični vme
Page 221 and 222:
. Učna situacija 4 - PROGRAMIRANJE
Page 223 and 224:
. CIRC-hitrost gibanja Učna situac
Page 225 and 226:
. Povezava vhoda (tipka T1) na robo
Page 227 and 228:
. Učna situacija 8 - MENJAVA ORODJ
Page 229 and 230:
. _________________________________
show all

Robotika - Ã…Â olski center Celje

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?