Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
Slika 8.2: Kinematika robotske roke
Običajno se lahko kinematični model robota izpelje z Denavit-Hartenbergovim (D-H)
postopkom. Postopek D-H sta leta 1955 prvič predstavila Denavit in Hartenberg. Osnovna
ideja postopka je, da je možno zapisati translacijske in rotacijske relacije med posameznimi
členki robotske roke z matrikami dimenzij 4x4. Vsak členek in njegovo relacijo na predhodni
členek lahko zapišemo z eno matriko 4x4. Z množitvijo vseh n matrik n-prostostnega
mehanizma pa lahko zapišemo položaj in orientacijo vrha robota ali vrha orodja, če obstaja, v
baznem koordinatnem sistemu robotske rok, kar v bistvu predstavlja direktne kinematične
enačbe robotskega sistema.
Zapis enačbe direktnega kinematičnega modela v matrični obliki:
Robotu podamo zunanje koordinate, krmilnik robota pa mora na podlagi zunanjih koordinat
(x,y,z, r,p,j) izračunat kote (q) pomika posameznih osi. Temu lahko rečemo tudi direktni(vrh
robota) in inverzni kinematični model robota (posamezne osi robota).
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
81