Robotika - Ã…Â olski center Celje

.
NEREDUNDANTEN IN REDUNDANTEN ROBOT
Neredundanten robot je robot z največ šestimi prostostnimi stopnjami, ki jih potrebujemo za
poljubno pozicioniranje in orientacijo predmeta v prostoru. Upravljanje robota in reševanje
dinamike pri teh robotih je veliko lažje kot pri redundantnih. Redundanten robot pa ima več
kot šest prostostnih stopenj. Točko v prostoru lahko s takšnim robotom dosežemo na
neskončno različnih načinov.
Običajni industrijski roboti so ponavadi neredundantni oziroma imajo največ šest prostostnih
stopenj, to pa zaradi tega, ker bi z dodatnimi prostostnimi stopnjami naloge upravljanja in
pozicioniranja postale mehansko nedoločene (neskončno možnih rešitev) in bi otežile
določanje optimalnih rešitev.
Ko želimo rešiti določeno nalogo, mora biti število prostostnih stopenj robota oziroma vrha
robota vsaj enako (lahko je večje) številu prostostnih stopenj naloge. Če temu ni tako
oziroma je število prostostnih stopenj robota manjše od števila prostostnih stopenj naloge,
pride do singularne konfiguracije.
ZUNANJE IN NOTRANJE KOORDINATE ROBOTA
Položaj in orientacijo vrha robota v nekem prostoru (robotskem okolju) opisujemo z
zunanjimi spremenljivkami. Za določanje položaja in orientacije najpogosteje uporabljamo
kartezijev koordinatni sistem. Položaj vrha robota določimo glede na izbrano izhodišče s
pomočjo vrednosti v smereh x, y in z, orientacijo pa z vrednostmi zasuka okoli posameznih
osi.
Trenutne vrednosti posameznih robotskih sklepov pa opisujemo z notranjimi
spremenljivkami. Ko robot oziroma njegov vrh zavzame določen položaj, se izrazi vrednost
notranjih spremenljivk. Za določen položaj in orientacijo vrha robota potrebujemo določene
vrednosti notranjih spremenljivk posameznih sklepov robota.
_____________________________________________________________________________________________
Učno gradivo je nastalo v okviru projekta Munus 2. Njegovo izdajo je omogočilo sofinanciranje
Evropskega sklada Evropske unije in Ministrstva za šolstvo in šport.
112