V 31 N 64

BASTO UC, O.E., SANDOVAL GÍO, J., FLORES NOVELO, A.A. Y HERNÁNDEZ BENÍTEZ, J.A.
ejemplo, los cuatro valores PWM, si es del control hacia el
drone, o bien, la información de la batería y los sensores si es
desde el drone hacia el control. Luego estas cadenas de
caracteres se formatean a un valor fijo de caracteres por dato,
se filtran mediante segmentación de cadenas, luego estos
segmentos de cadena se convierten a valores numéricos y así
se obtiene la información de lectura de sensores mediante la
app diseñada para tal fin y también proveerá el suministro de
datos al microcontrolador para avanzar, retroceder (pitch),
giros sobre su eje (yaw), giros sobre el eje horizontal (roll).
La estabilidad de vuelo puede disñarse en base a las lecturas
de un módulo de visión artificial, un magnetómetro, un
acelerómetro, un giroscopio, o algún otro método que el
investigador o estudiante considere poner a prueba. Dichos
sensores interactuarán con el microcontrolador en base a las
informaciones de los mismos para estabilizar el drone
aplicando controladores diversos.
Figura 7. App desarrollada en Processig para el control del dispositivo
La app recibe y envía los datos de manera serial y los
manipula segmentándolos para tomar los datos necesarios y
convertirlos a números para su procesamiento. El envío se
hace de manera similar, pero aquí Arduino se encarga de
segmentar los datos para su procesamiento mediante
variables de tipo array y conversiones con el comando atoi.
Mediante esta app podemos controlar el elevamiento, giros
sobre su eje y los cabeceos, así como disponer de un
horizonte artificial controlado mediante el MPU6050, que
puede ser reemplazado o modificado para que interactúe en
conjunto con una cámara. La app también permite lecturas en
tiempo real de los ángulos de vuelo, corrección de errores y
carga de la batería.
Conexión de los componentes
Figura 5. RaspBerry Pi 2 Modelo B
En este apartado se muestra la conexión eléctrica de los
componentes de gobierno del drone. Se empleará un
MPU6050 que es un acelerómetro y giroscopio de seis grados
de libertad, un Arduino Pro Mini o un Arduino UNO, cuatro
controladores trifásicos ESC, cuatro motores, módulo
bluetooth y cables (figura 7).
Figura 6. Adaptador WIFI para Raspberry Pi
La app se puede diseñar mediante lenguajes sencillos como
Processing, App Inventor, Basic for Android (B4A), Eclipse
o cualquier otro que el usuario final domine. Se recomienda
Processing ya que permite el desarrollo en variados sistemas
operativos y soporta compilación en modo Android,
generando un archivo APK ya listo para instalar en un
teléfono móvil o tableta (figura 7).
Figura 8. Conexión de los ESC y los motores a Arduino
La dirección de giro se puede invertir con sólo cambiar la
polaridad de conexión entre el controlador ESC y el motor,
tan solamente con intercambiar la posición de cualquier cable
de color con la posición del cable negro (figuras 9 y 10).
44 REVISTA DEL CENTRO DE GRADUADOS E INVESTIGACIÓN. INSTITUTO TECNOLÓGICO MÉRIDA Vol. 31 NÚM. 64